[发明专利]移动引擎虚拟速度矢量确定方法、存储介质和确定系统

说明书

移动引擎虚拟速度矢量确定方法、存储介质和确定系统。用于确定虚拟速度矢量的方法包括下列步骤：从限定了相对于移动引擎基本静止的光学投影中心的图像传感器来获取(110)周围环境的图像序列；分析(120)至少两个连续图像，以便确定在所述至少两个连续图像中的各个图像中的被称为核点的点，所述核点代表在采集另一个图像的时刻所述图像传感器的所述光学投影中心在所述图像中的位置；以及针对各个被分析的图像，在显示器上确定(130)所述图像的核点的位置，且在所述显示器上显示(130)代表所述位置中的所述虚拟速度矢量的符号，所述显示器能够用于驾驶所述移动引擎。

技术领域

本发明涉及一种用于确定移动引擎的虚拟速度矢量的方法。

本发明还涉及一种相关的存储介质和确定系统。

背景技术

在航空领域，使用速度矢量(也称为飞行路径矢量或FPV)来驾驶飞行器已经是众所周知的。

这种矢量使得可以向飞行员呈现有关该装置的瞬时路径的信息，具体地，确定飞行器相对于地理坐标系的漂移和飞行路径角。

通常，这种信息有助于飞行员监测飞行器的飞行路径角，或者与外界环境(离隙或目的地跑道)的描绘相关联，以确保飞行器的确正在遵循规定的路径飞行。

目前，为了计算速度矢量，必须在地理坐标系中计算飞行器的速度。

这种计算传统上是根据由诸如GPS系统或机载惯性单元的卫星定位系统提供的信息进行的。还已知，可以使用由这两个系统提供的信息的混合化，尤其是为了提高结果的质量。

然而，这些系统的使用面临着由这些系统提供的信息的完整性和精确性的问题。

实际上，由惯性单元提供的地理速度具有很高的完整性，但不精确，而由GPS系统提供的地理速度非常精确，但缺乏完整性。

此外，在符合飞行员视野的显示期间，尤其是使用平视显示器(HUD)时，速度矢量相对于外界环境的显示精度起着特别重要的作用。实际上，一个最小的航向误差(大约1°)可能导致速度矢量在平视显示器上的投影的不一致，进而导致相对于外界环境投影的不一致，这不利于驾驶。

发明内容

本发明旨在提出一种具有良好完整性和良好精度的、用于确定虚拟速度矢量的方法，同时所述方法尤其适用于符合要求的显示器。

为此，本发明涉及一种用于确定在周围环境中移动的飞行器的虚拟速度矢量的方法，所述虚拟速度矢量显示所述移动引擎在所述环境中的移动方向。

所述方法包括下列步骤：

-从沿图像采集方向取向且限定相对于所述移动引擎基本静止的光学投影中心的图像传感器获取周围环境的图像序列；

-对至少两个连续图像进行分析，以便在所述至少两个连续图像的各个图像中确定被称为核点的点，所述核点代表在采集另一个图像的时刻所述图像传感器的所述光学投影中心在所述图像中的位置；

-针对各个被分析的图像，在显示器上确定所述图像的所述核点的位置，且在所述显示器上显示代表所述位置中的所述虚拟速度矢量的符号，所述显示器能够用于驾驶所述移动引擎。

根据本发明的其它有利方面，单独考虑或者根据技术上可能的所有组合，所述方法包括下列特征中的一个或更多个：

-用于分析至少两个图像的步骤包括下列子步骤：

-确定所述两个图像中被称为第一图像的一个图像的多个参考点，以及被称为第二图像的另一个图像中的多个参考点；

-在所述第一图像与所述第二图像之间对参考点进行关联；