[发明专利]一种安全泊车方法

说明书

本发明提供一种安全泊车方法，包括步骤：在泊车场地设置有图像的停车指示牌；通过采集图像，利用图像处理算法对采集到的图像进行处理，并生成与图像所在地对应的位置坐标和方向信息，然后将位置坐标和方向信息发送给无人车的控制端；无人车控制端根据位置坐标和方向信息对无人车进行泊车控制，使其停止在停车指示牌前方指定的泊车区域；与现有技术相比，本发明实现了精准泊车，提高了停车的准确度，安全性和泊车的可靠性。

技术领域

本发明涉及车辆辅助技术，主要用于提高车辆泊车时的准确度和安全性，具体涉及的是一种安全泊车方法。

背景技术

近几年来，随着人工智能的飞速发展，无人车、自动驾驶，共享单车得到了极大的关注，行业发展迅猛，与此同时，车辆的安全停放也尤为重要。其中，无人车自动泊车阶段也是事故高发的一个阶段，尤其时对于体积大、重量大无人车而言，如果停车区域狭窄、或者停车区域两侧已有停泊车辆，那么它的安全泊车变得非常必要且重要。另外，单车随意放置，既妨碍了交通又造成安全隐患。如何操控车辆安全停放是目前急需解决的技术问题。

发明内容

一种安全泊车方法，其特征在于，包括步骤：

步骤一，在指定停车区域旁设置含有图像的停车指示牌；

步骤二，通过车载数据模块将采集图像信息按照泊车地点状况不同提取二维码或标志码；

步骤三，根据步骤二中生成的二维码或标志码提取车辆地理坐标，然后将坐标发送给车载控制模块；

步骤四，车载控制模块根据位置和方向坐标对车辆进行泊车控制，使其停止安全区域。

所述二维码生成地理坐标步骤：

步骤一，对二维码进行图像灰度化和二值化处理；

步骤二，提取二值图中的轮廓，并对轮廓进行筛选去除；

2.1、根据轮廓形状，对轮廓进行多边形近似，对不满足四边形的轮廓进行去除；

2.2、根据轮廓大小，对轮廓单位像素小于设定阈值时，判断其为噪声轮廓，进行去除；

步骤三，计算二维码的正方向相对于图像的X/Y轴夹角；将二维码轮廓进行透视变换，恢复二维码原本的正方形形状，然后对二维码进行解码；

步骤四，计算地理坐标，对二维码轮廓进行多边形近似计算生成泊车点坐标点。计算泊车点坐标包括：

步骤一，对经过轮廓筛选后的二维码轮廓，再次进行多边形近似，得到四边形的四个顶点；

步骤二，将四边形四个顶点围成的几何中心确定为停车辅助点；

步骤三，将停车辅助点前方D米的位置确定为最终坐标点，停车标识牌到停车区域底边的距离为D。

所述标志码生成地理坐标步骤：

步骤一，对标志码进行图像灰度化和二值化处理；

步骤二，提取二值图中的轮廓，并对轮廓进行筛选去除；

步骤三，计算标志码的正方向；

3.1在标志码内部设定一个黑色圆点作为判断标志码方向的标志；

3.2对获取的标志码轮廓进行多边形近似，得到四边形的四个顶点；

3.3在每个顶点的周围设置感兴趣的区域，然后对每个感兴趣的区域再次进行轮廓检测，如检测到圆形轮廓，则该区域所对应的顶点则为圆点所邻近的顶点；

步骤四，计算泊车点的坐标。

计算泊车点坐标包括：

步骤一，将标志码设置成长宽比为3：1的矩形；