[发明专利]机器人实时感知系统及具有其的感知机器人

说明书

本发明提供了机器人实时感知系统及具有其的感知机器人。所述实时感知系统包括：传感器阵列，其安装于机器人上，用于采集机器人周围的环境信息，所述传感器阵列包括多个传感器组件；处理器，用于处理所述传感器阵列采集的所述机器人周围信息并上传至终端和/或上位机；其中，所述环境信息包括距离信息。本发明还提供了该系统的感知机器人。本发明根据传感器阵列采集的机器人周围的环境信息，在同一处理器上处理，实现了对机器人周围的360°实时监测，并将监测信息传至终端和上位机进行相应的处理，获得的图像显示也更加立体。

技术领域

本发明涉及感知技术领域，特别涉及机器人实时感知系统及具有其的感知机器人。

背景技术

在现代化的定位系统中，可以通过3D SLAM与传感器共同作用，进行周围信息的检测定位以及地图构建。在机器人移动过程中，传感器检测周围环境信息，并将检测到的信息传输至处理器，通过显示屏显示所在位置的地图信息。

目前，市面上较好的有3D传感器和RGBD传感器。现有的3D传感器将TOF芯片、镜头、控制器、光源及处理器集成在一起，每个传感器都配有单独地处理器处理，处理器处理后将数据传给终端PC。3D传感器随着时间的推移获取信息，在它感测到环境信息后，环境发生变化，感测到的信息就会和现实信息产生差异，造成了检测结果的缓慢，可见3D传感器并不能提供实时进行各个方位感知的功能。对于RGBD传感器，镜头系统难以设计成多个传感器共同工作，它具有内部处理单元，可以有很高的分辨率和深度信息，但是不容易同步。此外，作为紧凑型一体化传感器，它们无法真正根据特定需求进行定制，例如更长的检测距离。

随着社会的发展进步，现有技术迫切的需要一种可以实时的进行各个方位信息采集与处理的感知系统。

发明内容

(一)发明目的

为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，本发明提供了一种机器人实时感知系统及具有其的感知机器人。利用安装于机器人不同部位的传感器阵列采集机器人周围环境信息，在同一处理器上处理信息并上传至终端和上位机。解决了检测结果与现实存在差异、检测结果不同步的问题，并且实现简单。

(二)技术方案

作为本发明的第一方面，本发明公开了一种机器人实时感知系统，包括：

传感器阵列，其安装于机器人上，用于采集机器人周围的环境信息，所述传感器阵列包括多个传感器组件；

处理器，用于处理所述传感器阵列采集的所述机器人周围信息并上传至终端和/或上位机；其中，

所述环境信息包括距离信息。

一种可能的实施方式中，所述传感器组件包括：

传感器芯片，其与所述处理器间接地电连接；以及

镜头，其与所述传感器芯片连接。

一种可能的实施方式中，该系统还包括：控制器组件，所述传感器芯片通过所述控制器组件与所述处理器电连接。

一种可能的实施方式中，该系统还包括：至少一个光源组件，所述光源组件通过所述控制器组件与所述处理器电连接。

一种可能的实施方式中，所述控制器组件包括：至少一个控制器，每个所述控制器均与所述处理器电连接，并且每个所述控制器与至少一个所述传感器组件的传感器芯片和/或所述至少一个光源组件电连接。

一种可能的实施方式中，所述至少一个光源组件与所述控制器组件中的其中一个所述控制器电连接，除与所述光源组件电连接的所述控制器之外的其他每个所述控制器均与所述传感器阵列中的其中一个相应的所述传感器组件电连接。