[发明专利]一种手自一体执行器

权利要求书

1.一种手自一体执行器，包括壳体和设置在壳体内部的动作机构，其特征在于，所述动作机构包括：

电机(2)，电机(2)的输出轴上固定连接有一蜗杆(3)；

啮合涡轮(4)，置于壳体内，包括光杆段和螺旋段；

齿轮(5)，固定套设在所述啮合涡轮(4)的光杆上，且与所述蜗杆(3)相配合；

转动单元(6)，置于所述壳体内，且与所述啮合涡轮(4)的螺旋段相配合，所述转动单元(6)的中心处固定卡接有传动杆；

其中，所述转动单元(6)包括齿轮套筒(61)、套设在齿轮套筒(61)内的传动筒(62)以及置于齿轮套筒(61)和传统筒(62)之间的弹簧(63)，齿轮套筒(61)的沿周向设置有齿轮，该齿轮与啮合涡轮(4)的螺旋段相配合，且齿轮套筒(61)的上端设置有被动牙(65)，所述传动杆固定插入传动筒(62)内；所述传动筒(62)上设置有与所述被动牙(65)相配合的主动牙(64)，所述主动牙(64)和所述被动牙(65)形成牙嵌结构。

2.根据权利要求1所述的手自一体执行器，其特征在于，所述弹簧(63)上端抵接在所述传动筒(62)的一凸台(66)上，下端抵接在所述壳体上。

3.根据权利要求1所述的手自一体执行器，其特征在于，所述啮合涡轮(4)呈倾斜设置，螺旋段高于光杆段。

4.根据权利要求1所述的手自一体执行器，其特征在于，所述壳体内设置有两个限位槽(13)，所述啮合涡轮(4)的两端分别卡在两个所述限位槽(13)内。

5.根据权利要求4所述的手自一体执行器，其特征在于，所述限位槽(13)的上表面均呈弧形。

6.根据权利要求1所述的手自一体执行器，其特征在于，所述壳体包括上壳体(11)和下壳体(12)，所述下壳体(12)上设置有电机容置槽(14)，所述电机(2)的一部分嵌入所述电机容置槽(14)内，所述蜗杆(3)位于所述第一齿轮(5)的下方。

7.根据权利要求6所述的手自一体执行器，其特征在于，所述下壳体(12)的周围设置有若干个定位孔(15)，所述上壳体(11)上设置有若干个定位柱，所述定位柱一一对应的插入所述定位孔(15)内。