[发明专利]一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人

说明书

本发明的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，它包括车架、安装于车架上的上箱架；所述车架的前侧安装有激光雷达，车架的前侧和后侧皆安装有超声波雷达；所述车架位于上箱架的后侧设置有控制面板；所述上箱架的左侧设置为透明视窗，透明视窗的后侧设置有高清相机；所述上箱架的顶侧设置有左右方向的传送机构；所述车架的内部还设置有控制模块和行走系统；所述控制模块分别与行走系统、激光雷达、超声波雷达、控制面板、高清相机、传送机构连接。本发明的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，提高导航精度，精度可达10mm，高精度停靠，上下料准确无误。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人。

背景技术

随着计算机，微电子技术的快速发展，智能化技术的开发越来越快，智能程度也越来越高，应用的范围也得到了极大的扩展，智能化仓储机器人迎来广大的市场；目前，机器人技术趋于成熟，越来越被市场认可，许多劳动密集型产业寻求提高效率的解决方案，机器换人是很好的解决方法。已有餐厅服务机器人，车间焊接机器人，物流领域逐步引进机器人，码垛机器人，分拣机器人，这些机器人大多固定在同一个地方，要么没有运动能力，要么停止精度不高；市场上需要一种可移动和定位精度高的机器人，用于物流和仓储。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，提高导航精度，精度可达10mm，高精度停靠，上下料准确无误。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，它包括车架、安装于车架上的上箱架；所述车架的前侧安装有激光雷达，车架的前侧和后侧皆安装有超声波雷达；所述车架位于上箱架的后侧设置有控制面板；所述上箱架的左侧设置为透明视窗，透明视窗的后侧设置有高清相机；所述上箱架的顶侧设置有左右方向的传送机构；所述车架的内部还设置有控制模块和行走系统；所述控制模块分别与行走系统、激光雷达、超声波雷达、控制面板、高清相机、传送机构连接。

所述传送机构包括载物板、位于载物板左右两端的辊筒、套设在两个辊筒的对应的前端和后端的皮带、辊筒驱动装置。

所述辊筒驱动装置为设置于左端的辊筒上的辊筒驱动电机。

所述载物板上设置有孔窗；孔窗的下方安装有光电开关。

所述载物板通过设置在其底部的载物固定架与上箱架固定。

所述上箱架的顶侧位于传送机构的前后两侧还分别设置有挡板。

所述行走系统包括设置于车架的底部的行走轮和行走驱动装置。

所述行走轮包括驱动轮；所述车架在与驱动轮对应的位置设置有用于驱动驱动轮的行走驱动电机。

所述驱动轮为一对，其分别位于车架底部前后方向中间位置的左右两端所述行走轮还包括两对辅助轮，其分别位于车架底部前后两侧的左右两端。

所述高清相机通过固定于上箱架内壁上的高清相机固定架固定。

本发明的有益效果：本发明的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人，采用激光雷达建图和粗定位，采用高清相机进行精定位，采用超声波雷达实现自主避障，通过光电开关检测物料状态，控制辊筒启停；机器人在运动过程中可实时调整路径，自主避障，通过激光和视觉的组合可精准定位，通过辊筒进行上下料，可提高导航精度，精度可达10mm，高精度停靠，上下料准确无误，提高运输效率。

附图说明

图1为实施例的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人的立体示意图；

图2为实施例的一种基于激光和视觉组合导航的运输机器人的左视示意图；

图3为图2的A-A剖面示意图；