[发明专利]一种开关柜面板开关操作的机械手爪

说明书

本发明公开了一种开关柜面板开关操作的机械手爪，属于机器人操作技术领域。本发明包括执行夹趾系统、夹趾控制系统和支撑系统；所述支撑系统包括驱动螺杆和支撑架；执行夹趾系统包括夹趾、回转驱动环和驱动连杆，所述回转驱动环设在所述支撑架中间做回转运动，回转驱动环连接驱动连杆，驱动连杆的另一侧连接夹趾，所述夹趾套装在所述支撑架上做开合运动；夹趾控制系统包括控制杆和顶出手指，控制杆上设有驱动键，回转驱动环中心设有驱动键槽，控制杆穿过驱动螺杆和回转驱动环。本发明驱动顶出手指和夹趾运动，完成开关柜面板各种尺寸开关的操作，结构简单，操作方便。同时绝缘的设置，确保了系统的绝缘性以及开关柜操作的安全性。

技术领域

本发明属于机器人操作技术领域，具体涉及一种开关柜面板开关操作的机械手爪。

背景技术

随着机器人产业的发展，为适用于各种工况需求，市面上的机械手爪结构种类多种多样，因其应用范围不同都有一定的专用性无法涉及开关柜的各种旋钮、开关的操作。并且市面上的机械手爪尺寸不能满足开关柜面板上小尺寸开关操作。开关柜面板上旋钮开关操作是有一定的规律可循的,采用市面上的欠驱动机械手爪将存在自由度冗余增加机构的复杂度以及制造维护成本造成不必要的资源浪费。

中国专利申请201110327142.5公开了一种果蔬采摘欠驱动机械手爪。目前国内水果采摘作业基本上都是人工进行。本发明包括机架、驱动传动机构和手指机构，具体包括上底座、手指固定件、支撑柱、下底座、步进电机、螺杆、螺母、升降平台、导向柱、远指、中指、近指、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、驱动杆、第一扭簧和第二扭簧；采用一个步进电机同时驱动多个手指的同时，采用欠驱动手指机构，并使用扭簧作为限制机构，使之具有包络抓取功能；手爪面装有接触力传感器，能通过对接触力的检测反馈控制抓取力度。该技术易于控制，提高了对物体形状的自适应能力，增强了抓取稳定性。但是开关柜面板上旋钮开关操作是有一定的规律可循的,该欠驱动机械手爪将存在自由度冗余增加机构的复杂度以及制造维护成本造成不必要的资源浪费。

发明内容

本发明目的是：针对现有技术中机械手爪结构复杂的问题，提供一种新的开关柜面板开关操作的机械手爪。

具体地说，本发明是采用以下技术方案实现的：包括执行夹趾系统、夹趾控制系统和支撑系统；

所述支撑系统包括驱动螺杆以及抱锁于驱动螺杆前端的支撑架；

所述执行夹趾系统包括两个夹趾、回转驱动环和驱动连杆，所述回转驱动环设在所述支撑架中间，回转驱动环在支撑架上下两端处设置的空槽内做回转运动，回转驱动环上下两端分别连接驱动连杆，驱动连杆的另一侧连接夹趾，所述夹趾套装在所述支撑架的伸出臂上做开合运动；

所述夹趾控制系统包括控制杆和设置在控制杆前端的顶出手指，控制杆上设有驱动键，回转驱动环中心设有驱动键槽，控制杆穿过驱动螺杆和回转驱动环。

进一步而言：当驱动控制杆使得驱动键推出驱动键槽，所述夹趾控制系统相对与回转驱动环进行伸缩与回转运动；当驱动控制杆使得驱动键停留在驱动键槽内时，所述夹趾控制系统将动力传递给回转驱动环并最终驱动两个夹趾的张合运动。

进一步而言：所述支撑架前端设有可拆卸的顶盖。

进一步而言：所述支撑架为绝缘支撑架。

进一步而言：所述夹趾上设有绝缘垫片。

进一步而言：所述控制杆为绝缘控制杆。

进一步而言：所述顶出手指前端内侧设有摩擦面。

本发明的有益效果如下：本发明采用驱动键位置的不同分别驱动顶出手指和夹趾运动，完成开关柜面板各种尺寸开关的操作，结构简单，操作方便。同时绝缘的设置，确保了系统的绝缘性以及开关柜操作的安全性。

附图说明