[发明专利]清洁机器人的地图处理方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了清洁机器人的地图处理方法、装置、设备及存储介质。其方法包括：在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示；根据地图选择指令从获取的所述历史地图中选择历史地图；将选择的历史地图标记为所述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，所述第二清洁机器人与所述第一清洁机器人共享地图。本发明实施例提供的技术方案，可以解决地图重叠导致的清洁效率低的问题。

技术领域

本发明实施例涉及清洁机器人控制技术领域，特别是涉及清洁机器人的地图处理方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着清洁机器人的普及，其相关技术也得到迅速发展。按其清洁路径划分，清洁机器人可以分为随机式清扫路径的清洁机器人和路径规划式清扫路线的清洁机器人；以路径规划式清扫路线的清洁机器人为例，其首先进行定位，进而基于定位结果创建地图，再基于地图规划清扫路径，按照规划的清扫路径进行清洁工作。在首次使用时，清洁机器人会通过扫描等方式创建地图。后续使用时，清洁机器人基于上一次工作时的地图进行地图更新。

清洁机器人在启动后，或者由于搬动等原因暂停继而重新开始工作后，首先进行重定位，若重定位错误，例如将清洁机器人由A房间搬到B房间继续工作，清洁机器人重定位结果仍然是A房间，那么，其将按照A房间的地图对B房间进行清洁，并在A房间的地图基础上进行更新，导致地图重叠。由于地图重叠，下次启动后，基于重叠的地图进行清洁也将导致其工作效率较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种清洁机器人的地图处理方法、装置、计算机设备及存储介质，能够提高清洁机器人的工作效率。

本发明实施例提供了如下方案：

第一方面，本发明实施例提供一种清洁机器人的地图处理方法，该方法包括：

在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示；

根据地图选择指令从获取的上述历史地图中选择历史地图；

将选择的历史地图标记为上述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，第二清洁机器人与第一清洁机器人共享地图。

本发明实施例提供的方法，获取并显示第一清洁机器人的历史地图，以便用户可以进行选择，将选择的历史地图标记为第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，而不是必须将上一次工作的地图作为当前地图。因此，采用本发明实施例提供的技术方案，若上一次工作的地图存在地图重叠的情况，可以选择其他历史地图从而避免本次地图重叠以及由此导致的工作效率低的问题。

结合第一方面，在本发明实施例第一方面的第一种实现方式中，上述获取第一清洁机器人的历史地图并显示，其实现方式可以包括：获取第一清洁机器人的历史地图，显示获取的历史地图及每个历史地图对应的选择控件。相应的，上述地图选择指令为至少一个选择控件被触发而生成的指令。

本发明实施例中，显示地图的同时显示其对应的选择控件，以便用户通过触发控件的方式进行选择，其实现方式简单、方便。

结合第一方面和第一方面的第一种实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，上述获取第一清洁机器人的历史地图，其实现方式可以包括：

获取第一清洁机器人在预定时间段内进行清洁工作而生成的历史地图；或者，

获取预定数量的第一清洁机器人的历史地图；或者，

获取第一清洁机器人的有收藏标记的历史地图。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式，在本发明实施例第一方面的第三种实现方式中，上述历史地图包括地图图形数据和地图属性取值，上述地图显示指令携带地图属性取值，上述在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示，其实现方式可以包括：