[发明专利]机器人行进控制系统及行进控制方法

说明书

本发明提供一种机器人行进控制系统及行进控制方法。所述机器人行进控制系统包括行进控制装置、图片采集装置、方向获取单元、预计行进区获取单元、区域对比单元及方向调整单元。所述机器人导航方法包括如下步骤：行进控制步骤、图片采集步骤、可行进区获取步骤、方向获取步骤、预计行进区获取步骤、区域对比步骤以及方向调整步骤。本发明的优点在于，在机器人行进过程中，本发明利用计算机视觉技术实时判断行进方向上是否存在障碍物，实时调整机器人的行进方向，使得机器人在最短时间内行驶最短距离，及时准确地行进至终点位置，有效提高工作效率和减少机器人的能量损耗。

技术领域

本发明涉及一种机器人行进控制系统及行进控制方法。

背景技术

在化石燃料日趋减少的情况下，作为一种新兴的可再生能源的太阳能已成为人类使用能源的重要组成部分，近十年来，太阳能应用技术在世界各国都得到迅猛发展。

由于太阳能面板的工作环境只能是户外，影响其工作的最大问题并不是风雨雷电，而是常年累积的灰尘、积雪等。太阳能面板上附着有灰尘或其它附着物，会影响面板板的透光率，阻碍光电效率，从而会严重影响面板直接获取阳光的效率，降低面板的能量吸收和转换效率，降低发电效率。

因此，每个光伏电站都需要进行太阳能面板表面的清扫工作，很明显人工清扫效率低、风险大。相应的，业界开发出了太阳能面板清洁机器人对其进行表面清扫，即可有效的提高清扫效率，又不会出现高处清扫作业而存在的人身安全隐患问题。

但是，由于太阳能面板或面板阵列的摆放设置并不是一个整块设置，而是在一定区域内的多处设置，使得区域内不同位置的太阳能面板或面板阵列之间存在较大的空间间隔，而清洁机器人并不能直接跨越这些空间间隔在不同的太阳能面板上，如果在每一太阳能面板上均设置一个清洁机器人，不仅硬件成本太高，而且每个清洁机器人的使用效率太低，会形成较大的资源浪费。

基于以上问题，我们需要发明一种清洁机器人，在单一太阳能面板或面板阵列上完成有效清洁工作；同时还要发明一种接驳机器人，可以将清洁机器人从一个太阳能面板阵列上转移到另一个太阳能面板阵列上，利用服务器远程调度和控制清洁机器人在不同面板阵列上高效地完成清洁工作。在接驳机器人根据一任务指令行进到指定地点的过程中，接驳机器人需要具备自动导航功能。

接驳机器人在行进中，最优的方案是控制机器人直线行驶，然而，行进通道的地面凹凸不平产生的颠簸有可能导致机器人的实时行进方向发生变动，行进通道中产生的障碍物也会使机器人被迫转向，因此，机器人在行进中，如何能顺利地避开障碍物且自动调整行进方向将是我们需要解决的重要问题。

发明内容

本发明的一个目的在于，提供一种机器人行进控制系统，用以解决机器人预先避开障碍物且自动调整行进方向的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人行进控制系统，包括：行进控制装置，用以根据一控制指令控制一机器人沿着一推荐路线行进，所述推荐路线包括该机器人的预设行进方向；图片采集装置，用以采集一机器人在行进方向上的实时图片；可行进区获取单元，用以获取一可行进区在所述实时图片上的范围；所述可行进区为可供机器人行进的区域；方向获取单元，用以实时获取机器人的行进方向；预计行进区获取单元，用以获取一预计行进区在所述实时图片上的范围，所述预计行进区为所述机器人在下一预设时段行进中经过的区域；区域对比单元，用以对比所述预计行进区与所述可行进区，并判断所述预计行进区是否与所述可行进区的左边界线或右边界线相交；方向调整单元，若所述预计行进区与所述左边界线相交，将机器人行进方向向右偏转一预设角度；若所述预计行进区与所述右边界线相交，将机器人行进方向向左偏转一预设角度。