[发明专利]机器人行进控制系统及行进控制方法

权利要求书

1.一种机器人行进控制系统，其特征在于，包括：

行进控制装置，用以根据一控制指令控制一机器人沿着一推荐路线行进，所述推荐路线包括该机器人的预设行进方向；

图片采集装置，用以采集一机器人在行进方向上的实时图片；

可行进区获取单元，用以获取一可行进区在所述实时图片上的范围；所述可行进区为可供机器人行进的区域；

方向获取单元，用以实时获取机器人的行进方向；

预计行进区获取单元，用以获取一预计行进区在所述实时图片上的范围，所述预计行进区为所述机器人在下一预设时段行进中经过的区域；

区域对比单元，用以对比所述预计行进区与可行进区，并判断所述预计行进区是否与所述可行进区的左边界线或右边界线相交；

方向调整单元，若所述预计行进区与所述左边界线相交，将机器人行进方向向右偏转一预设角度；若所述预计行进区与所述右边界线相交，将机器人行进方向向左偏转一预设角度。

2.如权利要求1所述的机器人行进控制系统，其特征在于，

所述可行进区获取单元包括：

二值化单元，用以对所述实时图片进行自适应二值化处理，获取黑白图片；

轮廓提取单元，用以采用轮廓检测算法对所述黑白图片进行轮廓提取处理及平滑降噪处理，获取至少一轮廓曲线；

可行进区计算单元，用以根据所述轮廓曲线及预设特征区域计算一可行进区在所述实时图片中的范围；以及

边界线获取单元，用以获取所述可行进区的左边界线及右边界线的位置。

3.如权利要求1所述的机器人行进控制系统，其特征在于，

所述预计行进区获取单元包括：

宽度计算单元，用以根据所述机器人的宽度计算所述预计行进区的最大宽度；

长度计算单元，用以根据所述机器人的行进速度及预设时段的时长计算所述预计行进区的长度；

矩形区生成单元，用以根据所述预计行进区的最大宽度与长度及图片采集装置的位置，在一实时图片上生成一矩形区；

梯形化处理单元，用以根据所述机器人的行进方向、实时位置对所述矩形区进行梯形化处理，将所述矩形区转换为梯形区；

预计行进区计算单元，用以根据图片采集装置在所述机器人的位置及所述梯形区的尺寸及形状计算所述梯形区在所述实时图片中的范围。

4.如权利要求1所述的机器人行进控制系统，其特征在于，还可以包括

偏转角度获取单元，用以获取所述机器人的行进方向相对于其预设行进方向的偏转角度及偏转方向；

若所述偏转角度大于一预设阈值，

当所述偏转方向向左时，所述行进控制装置向左平移机器人；

当所述偏转方向向右时，所述行进控制装置向右平移机器人。

5.如权利要求1所述的机器人行进控制系统，其特征在于，

所述行进控制装置为履带或车轮；和/或，

所述图片采集装置为至少一摄像头，安装于所述机器人上，所述摄像头的视角朝向所述机器人的行进方向；和/或，

所述方向获取单元为电子罗盘，设置于所述机器人的内部或外部。

6.一种机器人行进控制方法，其特征在于，包括：

行进控制步骤，根据一控制指令控制一机器人沿着一推荐路线行进，所述推荐路线包括该机器人的预设行进方向；

图片采集步骤，利用一图片采集装置采集该机器人在行进方向上的实时图片；

可行进区获取步骤，获取一可行进区在所述实时图片上的范围；可行进区为可供机器人行进的区域；

方向获取步骤，实时获取一机器人的行进方向；

预计行进区获取步骤，获取一预计行进区在所述实时图片上的范围，所述预计行进区为所述机器人在下一预设时段行进中经过的区域；

区域对比步骤，对比所述预计行进区与可行进区，判断所述预计行进区是否与所述可行进区的左边界线或右边界线相交；若是，执行方向调整步骤；若否，返回所述图片采集步骤；

方向调整步骤，若所述预计行进区与所述左边界线相交，将所述机器人的行进方向向右偏转一预设角度；若所述预计行进区与所述右边界线相交，将所述机器人的行进方向向右偏转一预设角度；返回所述图片采集步骤。