[发明专利]一种基于车载环视系统的车辆定位方法及车载终端

说明书

一种基于车载环视系统的车辆定位方法及车载终端，该方法包括：从车辆的多个摄像头在当前时刻拍摄到的多张目标图像中识别出预设的视觉特征；从自动驾驶导航电子地图中识别出与所述视觉特征相匹配的目标特征；根据所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置以及所述视觉特征在所述目标图像中的位置确定所述车辆在当前时刻的位姿。实施本发明实施例，能够在卫星定位信号缺失或者较弱的情况下，只利用摄像头提供的视觉信息，完成车辆定位，从而可以提高自动驾驶时车辆定位的准确率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于车载环视系统的车辆定位方法及车载终端。

背景技术

在自动驾驶导航过程中，需要对车辆位置进行实时定位，当前市面上提供的车辆实时定位方案有：基于卫星导航系统的车辆定位方案。利用卫星导航系统给出的卫星定位信息，结合惯性测量单元等传感器的测量数据，可以得到较为准确的车辆定位位置。

然而，在实践中发现，在上述基于卫星导航的车辆定位方案中，当车辆驶入地下车库等特殊环境时，难以接收到卫星定位信号；并且，如果只依靠惯性测量单元的测量数据进行定位计算，容易产生累积误差，此时车辆定位的准确率较低，难以满足自动驾驶对定位精度的要求。

发明内容

本发明实施例公开了一种基于车载环视系统的车辆定位方法及车载终端，能够提高自动驾驶时车辆定位的精度。

本发明实施例第一方面公开一种基于车载环视系统的车辆定位方法，所述方法包括：

从车辆的多个摄像头在当前时刻拍摄到的多张目标图像中识别出预设的视觉特征；

从自动驾驶导航电子地图中识别出与所述视觉特征相匹配的目标特征；根据所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置以及所述视觉特征在所述目标图像中的位置确定所述车辆在当前时刻的位姿。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述从车辆的多个摄像头在当前时刻拍摄到的多张目标图像中识别出预设的视觉特征，包括：

获取所述多个摄像头在当前时刻拍摄到的多张目标图像；

对所述多张目标图像进行拼接，得到俯视拼接图；

将所述俯视拼接图输入至语义特征检测模型，并基于所述语义特征检测模型的输出结果，确定所述俯视拼接图中的视觉特征；

其中，所述语义特征检测模型为采用标注有所述视觉特征的样本图像作为模型输入训练得到的神经网络模型。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，

所述根据所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置、所述视觉特征在所述目标图像中的位置确定所述车辆在当前时刻的位姿，包括：

根据估计位姿的取值以及所述视觉特征在所述目标图像中的位置计算所述视觉特征映射至所述自动驾驶导航电子地图中的映射位置；

计算所述视觉特征的所述映射位置与所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的实际位置之间的第一误差；

判断所述第一误差是否小于指定阈值；

当所述第一误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述估计位姿的取值，并执行所述根据估计位姿的取值以及所述视觉特征在所述目标图像中的位置计算所述视觉特征映射至所述自动驾驶导航电子地图中的映射位置；

当所述第一误差小于所述指定阈值时，根据所述估计位姿的当前取值确定所述车辆在当前时刻的位姿；

或者，所述根据所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置、所述视觉特征在所述目标图像中的位置确定所述车辆在当前时刻的位姿，包括：