[发明专利]一种基于车载环视系统的车辆定位方法及车载终端

权利要求书

1.一种基于车载环视系统的车辆定位方法，其特征在于，包括：

从车辆的多个摄像头在当前时刻拍摄到的多张目标图像中识别出预设的视觉特征；

从自动驾驶导航电子地图中识别出与所述视觉特征相匹配的目标特征；根据所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置以及所述视觉特征在所述目标图像中的位置确定所述车辆在当前时刻的位姿。

2.根据权利要求1所述的基于车载环视系统的车辆定位方法，其特征在于，所述从车辆的多个摄像头在当前时刻拍摄到的多张目标图像中识别出预设的视觉特征，包括：

获取所述多个摄像头在当前时刻拍摄到的多张目标图像；

对所述多张目标图像进行拼接，得到俯视拼接图；

将所述俯视拼接图输入至语义特征检测模型，并基于所述语义特征检测模型的输出结果，确定所述俯视拼接图中的视觉特征；

其中，所述语义特征检测模型为采用标注有所述视觉特征的样本图像作为模型输入训练得到的神经网络模型。

3.根据权利要求1或2所述的基于车载环视系统的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置、所述视觉特征在所述目标图像中的位置确定所述车辆在当前时刻的位姿，包括：

根据估计位姿的取值以及所述视觉特征在所述目标图像中的位置计算所述视觉特征映射至所述自动驾驶导航电子地图中的映射位置；

计算所述视觉特征的所述映射位置与所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的实际位置之间的第一误差；

判断所述第一误差是否小于指定阈值；

当所述第一误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述估计位姿的取值，并执行所述根据估计位姿的取值以及所述视觉特征在所述目标图像中的位置计算所述视觉特征映射至所述自动驾驶导航电子地图中的映射位置；

当所述第一误差小于所述指定阈值时，根据所述估计位姿的当前取值确定所述车辆在当前时刻的位姿；

或者，所述根据所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置、所述视觉特征在所述目标图像中的位置确定所述车辆在当前时刻的位姿，包括：

根据估计位姿的取值以及所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置计算所述目标特征投影至所述目标图像中的投影位置；

计算所述目标特征的所述投影位置与所述视觉特征在所述目标图像中的实际位置之间的第二误差；

判断所述第二误差是否小于指定阈值；

当所述第二误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述估计位姿的取值，并执行所述根据估计位姿的取值以及所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置计算所述目标特征投影至所述目标图像中的投影位置；

当所述第二误差小于所述指定阈值时，根据所述估计位姿的当前取值确定所述车辆在当前时刻的位姿。

4.根据权利要求3所述的基于车载环视系统的车辆定位方法，其特征在于，在所述根据估计位姿的取值以及所述视觉特征在所述目标图像中的位置计算所述视觉特征映射至所述自动驾驶导航电子地图中的映射位置之前，所述方法还包括：

以所述车辆在上一时刻的位姿为基准，结合运动模型计算所述车辆在所述当前时刻的预估位姿，并执行所述根据估计位姿的取值以及所述视觉特征在所述目标图像中的位置计算所述视觉特征映射至所述自动驾驶导航电子地图中的映射位置；所述上一时刻为在时间上在所述当前时刻之前的时刻，所述运动模型由所述车辆的惯性测量单元和/或轮速计采集的数据确定得到；

以及，所述根据估计位姿的取值以及所述视觉特征在所述目标图像中的位置计算所述视觉特征映射至所述自动驾驶导航电子地图中的映射位置，包括：

以所述预估位姿的取值作为所述估计位姿的初值；

根据估计位姿的当前取值以及所述视觉特征在所述目标图像中的位置计算所述视觉特征映射至所述自动驾驶导航电子地图中的映射位置；

以及，所述根据估计位姿的取值以及所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置计算所述目标特征投影至所述目标图像中的投影位置，包括：

以所述预估位姿的取值作为所述估计位姿的初值；

根据估计位姿的当前取值以及所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置计算所述目标特征投影至所述目标图像中的投影位置。