[发明专利]车辆底盘系统以及包含其的自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种车辆底盘系统，包括：

底层适配单元(BAU)，其耦合到车辆的自动驾驶车机，配置为与所述自动驾驶车机进行通信；以及

车辆的运动执行机构，其耦合到所述底层适配单元，配置为在所述底层适配单元的控制下，实现车辆的运动。

2.根据权利要求1所述的车辆底盘系统，其中，所述底层适配单元包括：

处理器，配置用于转发或分解来自所述自动驾驶车机的运动任务。

3.根据权利要求2所述的车辆底盘系统，其中，所述处理器中包括运动任务分解模块、横向运动控制模块和纵向运动控制模块，所述运动任务分解模块用于将来自所述自动驾驶车机的运动任务分解为横向控制任务和纵向控制任务，所述横向控制任务和纵向控制任务分别被发送到所述横向运动控制模块和纵向运动控制模块，所述横向运动控制模块耦合到所述运动执行机构中的横向运动执行机构，所述纵向运动控制模块耦合到所述运动执行机构中的纵向运动执行机构。

4.根据权利要求1所述的车辆底盘系统，其中，所述运动执行机构包括：

用于实现车辆的纵向运动的纵向运动执行机构；以及

用于实现车辆的横向运动的横向运动执行机构。

5.根据权利要求4所述的车辆底盘系统，其中，

所述横向运动执行机构包括：

转向执行模块，用于控制车辆的转向系来实现转向；

所述纵向运动执行机构包括：

动力控制模块，用于控制车辆的动力系统；以及

制动执行模块，用于控制车辆的制动系来实现制动。

6.根据权利要求5所述的车辆底盘系统，其中，所述底层适配单元还包括：

用于所述自动驾驶车机、所述转向执行模块、所述动力控制模块、所述制动执行模块的多个通信接口。

7.根据权利要求6所述的车辆底盘系统，其中，所述通信接口是总线。

8.根据权利要求2所述的车辆底盘系统，其中，所述处理器中还包括用于实现局部路径规划的路径规划模块。

9.根据权利要求1所述的车辆底盘系统，其中，所述底层适配单元还耦合到一个或多个传感器，用于获取车辆的位置或姿态。

10.一种自动驾驶车辆，包括：

如权利要求1-9中任一项所述的车辆底盘系统；以及

与所述车辆底盘系统进行通信的自动驾驶车机。