[发明专利]LDW功能检测方法

说明书

本发明公开了一种LDW功能检测方法，包括：建立静态环境数据、主车辆模型、动态环境数据、主车辆运动轨迹、传感器数据；根据所述静态环境数据、主车辆模型、动态环境数据、主车辆运动轨迹、传感器数据，建立多个测试场景；在任一测试场景中进行LDW功能检测，包括:在开源地图上下载实际道路路线，导入仿真软件中；在所述仿真软件中，将实际道路路线更改为双向各三车道；在预设录制的道路视频中截取环境信息；导入待测车辆模型，进行LDW功能检测。本发明提供的LDW功能检测方法，能够模拟极限工况、恶劣天气等一些实际中不易遇到的工况，避免了危险驾驶。同样，可以在开发初期介入，提前发现问题，缩短研发周期。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种LDW功能检测方法。

背景技术

LDW功能是车道偏离预警系统的简称，智能驾驶相关的一种高级安全功能配置。主要作用当车辆在行驶过程中“无意识”偏离车道，对驾驶者以警告提醒，防止驾驶者注意力不集中或疲劳驾驶而发生事故。

安全驾驶是未来发展的趋势，为确保功能的“安全性”，在开发过程需要进行多轮次试验验证。验证方式有软件仿真测试，硬件在环测试，场地测试和道路验证。软件仿真测试能够模拟恶劣工况，如暴风雪天气等，也能在开发前期就发现问题，在后期可以有针对的验证，确保功能安全性。

在仿真软件中，建立道路、交通信号、标识线、行人、交通车等各个要素，组成LDW功能仿真分析的场景，并在软件中建立主车辆的动力学模型，其包含转向、制动、发动机、悬架、轮胎等底盘系统的性能参数，有效模拟主车辆性能，完成LDW场景建模后，联合控制策略算法进行仿真分析。

软件在环仿真分析，建立的场景是理想场景，其中的道路、交通流、环境以及主车控制均由工程师设计规划。LDW功能的仿真分析不能是常规的仿真分析，不像CAE等分析软件那样输入参数、建立模型以及最终的结果计算。而LDW功能需要检测其功能的误报漏报，不是仅仅建模仿真成功通过就说明此LDW功能完成检测，这需要更多更复杂的场景测试案例。

发明内容

本发明的目的是提供一种LDW功能检测方法，以解决现有技术中的问题，提高测试精度。

本发明提供了一种LDW功能检测方法，其中，包括：

建立静态环境数据、主车辆模型、动态环境数据、主车辆运动轨迹、传感器数据；

根据所述静态环境数据、主车辆模型、动态环境数据、主车辆运动轨迹、传感器数据，建立多个测试场景；

在任一测试场景中进行LDW功能检测，包括:

在开源地图上下载实际道路路线，导入仿真软件中；在所述仿真软件中，将实际道路路线更改为双向各三车道；

在预设录制的道路视频中截取环境信息；

导入待测车辆模型，进行LDW功能检测。

优选地，所述静态环境数据包括道路数据、天气数据、树木数据、房子数据和交通标志信号数据。

优选地，建立主车辆模型包括输入转向系统、制动系统、悬架系统、发动机、传动系统和轮胎的性能参数。

优选地，所述动态环境参数包括行人数据、电动车数据和来往车辆数据。

优选地，建立主车辆运动轨迹包括设置主车辆偏离车道线的侧向速度。

优选地，所述侧向速度为0.1m/s-0.8m/s。

优选地，所述传感器数据包括雷达数据和摄像头数据。