[发明专利]陀螺仪的测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种陀螺仪的测试方法，其特征在于，测试设备上设置有IMU，所陀螺仪设置于所述测试设备上用于采集测试数据，所述方法包括：

旋转状态下获取在六种姿态下所述陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取所述IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组；

计算所述第一加速度数据组与所述第二加速度数据组的第一加速度偏差值，和所述第一角速度数据组与所述第二角速度数据组的第一角速度偏差值；

判断所述第一加速度偏差值和所述第一角速度偏差值是否均在预设的范围内；

若是，则判定所述陀螺仪为合格。

2.根据权利要求1所述的陀螺仪的测试方法，其特征在于，所述判断所述第一加速度偏差值和所述第一角速度偏差值是否均在预设的范围内的步骤之后，还包括：

若否，则将所述第一加速度偏差值和所述第一角速度偏差值补偿到所述陀螺仪的参数中；

重新在旋转状态下获取六种姿态下所述陀螺仪采集的第三加速度数据组和第三角速度数据组，以及获取所述IMU采集的第四加速度数据组和第四角速度数据组；

计算所述第三加速度数据组与所述第四加速度数据组的第二加速度偏差值，和所述第三角速度数据组与所述第四角速度数据组的第二角速度偏差值；

判断所述第二加速度偏差值和所述第二角速度偏差值是否均在预设的范围内；

若是，则判定所述陀螺仪为合格。

3.根据权利要求1所述的陀螺仪的测试方法，其特征在于，所述旋转状态下获取在六种姿态下所述陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取所述IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组的步骤之前，还包括：

自动校验，以使得姿态加速度偏差小于加速度预设值，角速度偏差小于角速度预设值。

4.根据权利要求1所述的陀螺仪的测试方法，其特征在于，所述旋转状态下获取在六种姿态下所述陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取所述IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组的步骤之前，还包括：

获取陀螺仪的产品信息，根据所述产品信息与所述陀螺仪定向通讯连接。

5.一种陀螺仪的测试系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于旋转状态下获取在六种姿态下所述陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取所述IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组；

第一计算模块，用于计算所述第一加速度数据组与所述第二加速度数据组的第一加速度偏差值，和所述第一角速度数据组与所述第二角速度数据组的第一角速度偏差值；

第一判断模块，用于判断所述第一加速度偏差值和所述第一角速度偏差值是否均在预设的范围内；

第一输出模块，用于若第一判断模块为是，则判定所述陀螺仪为合格。

6.根据权利要求5所述的陀螺仪的测试系统，其特征在于，还包括：

补偿模块，用于若第一计算子模块为否，则将所述第一加速度偏差值和所述第一角速度偏差值补偿到所述陀螺仪的参数中；

第二获取模块，用于重新在旋转状态下获取六种姿态下所述陀螺仪采集的第三加速度数据组和第三角速度数据组，以及获取所述IMU采集的第四加速度数据组和第四角速度数据组；

第二计算模块，用于计算所述第三加速度数据组与所述第四加速度数据组的第二加速度偏差值，和所述第三角速度数据组与所述第四角速度数据组的第二角速度偏差值；

第二判断模块，用于判断所述第二加速度偏差值和所述第二角速度偏差值是否均在预设的范围内；

第二输出模块，用于若第二判断模块为是，则判定所述陀螺仪为合格。

7.根据权利要求5所述的陀螺仪的测试系统，其特征在于，还包括：

校验模块，用于自动校验，以使得姿态加速度偏差小于加速度预设值，角速度偏差小于角速度预设值。

8.根据权利要求5所述的陀螺仪的测试系统，其特征在于，还包括：

连接模块，用于获取陀螺仪的产品信息，根据所述产品信息与所述陀螺仪定向通讯连接。