[发明专利]机器人控制装置及机器人系统

说明书

本申请提供机器人控制装置及机器人系统。该机器人控制装置控制机器人，其特征在于，具备控制部，该控制部基于摄像部拍摄到的对象物的图像，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。此外，该机器人控制装置控制机器人，其特征在于，具备控制部，该控制部基于摄像部拍摄到的对象物的图像和预先确定的指示，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。

技术领域

本发明涉及机器人控制装置、机器人及机器人系统。

背景技术

已知有具备基台以及具有多个臂(连杆)的机械手的机器人。机械手的相邻的两个臂中的一个臂通过关节部以能够转动的方式与另一个臂连结，最基端侧(最上游侧)的臂通过关节部以能够转动的方式连结于基台。关节部被电机驱动，通过该关节部的驱动，臂进行转动。此外，作为末端执行器，例如手爪以能够安装拆卸的方式安装于最前端侧(最下游侧)的臂。于是，机器人例如通过手爪来把持对象物，将该对象物移动至规定的场所，进行组装等规定作业。此外，这样的机器人的动作(驱动)被机器人控制装置控制。

此外，在专利文献1中，公开了如下所述的去毛刺装置，该去毛刺装置具备：去除对象物的毛刺的去毛刺工具、使去毛刺工具移动的机器人、视觉传感器、以及力传感器。在专利文献1记载的去毛刺装置中，基于对象物的三维数据，预先获取去除对象物的毛刺的部位的形状数据以及关于去毛刺工具的姿势的信息，基于该形状数据以及关于去毛刺工具的姿势的信息，创建机器人的动作程序。

专利文献1：日本专利特开2015-134407号公报

机器人的动作程序通常由作业人员创建。也就是说，老一套的动作程序无法应对实际的复杂的环境，因此，在专利文献1中，用户执行复杂的处理流程，进行各种约束、花费工夫来创建动作程序。但是，用户执行所述复杂的处理流程来创建动作程序很困难。此外，向用户提供老一套的动作程序会阻碍作为机器人的优点的通用性。

发明内容

本发明是为了解决上述问题的至少一部分而做出的发明，可以作为以下方式或适用例来实现。

本发明的机器人控制装置其特征在于，控制机器人，所述机器人控制装置具备控制部，所述控制部基于摄像部拍摄到的对象物的图像，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。

通过这样的机器人控制装置，将对应于对象物的轮廓的点列的坐标转换为设定于机器人的坐标系中的坐标，因此，可以容易地创建用于机器人对对象物的轮廓的部分进行作业的机器人的动作程序。

本发明的机器人控制装置其特征在于，控制机器人，所述机器人控制装置具备控制部，所述控制部基于摄像部拍摄到的对象物的图像和预先确定的指示，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。

通过这样的机器人控制装置，将对应于对象物的轮廓的点列的坐标转换为设定于机器人的坐标系中的坐标，因此，可以容易地创建用于机器人对对象物的轮廓的部分进行作业的机器人的动作程序。

在本发明的机器人控制装置中，优选地，所述点列比所述轮廓更靠所述轮廓的重心侧而配置。

由此，可以对比对象物的轮廓更靠轮廓的重心侧的部分进行作业。

在本发明的机器人控制装置中，优选地，所述点列比所述轮廓更靠所述轮廓的重心的相反侧而配置。

由此，可以对比对象物的轮廓更靠轮廓的重心的相反侧的部分进行作业。

在本发明的机器人控制装置中，优选地，所述控制部在提取所述轮廓时，将所述轮廓作为点群来进行提取。

由此，可以容易地进行对应于对象物的轮廓的点列的生成。