[发明专利]自动引导车导航系统

说明书

本发明提供了一种自动引导车导航系统，包括：自动引导车，自动引导车包括：车体，设置有用于驱动车体运动的驱动机构和用于控制车体停止运动的停止机构；磁性导轨，设置于车体下方地面上；地标，设置在磁性导轨旁，用于标记预设停止位置；车体上，还设置有控制器和导航装置；控制器，用于利用磁感应传感器发送来的对磁性导轨的感应信号来控制驱动机构动作，使车体在磁性导轨上行驶；还用于在地标确认装置确认到地标时，控制驱动机构停止并控制停止机构动作，从而使车体停止在预设停止位置。本自动引导车导航系统，为自动引导车的智能化提供导航基础，可以做到生产工位的定点停止。

技术领域

本发明涉及导航系统技术领域，特别涉及一种自动引导车导航系统。

背景技术

目前，随着现代工业控制、电子技术和计算机软件技术等高新科学技术的快速发展，为了提高了自动化生产水平，而且更有效地解决了劳动生产力，减轻劳动强度，提高了生产效率，工厂送料、送货方式也逐渐从传统人工搬运或电力驱动轨道式的地面滑板车向智能导航车转变是必定的趋势。

发明内容

本发明提供一种自动引导车导航系统，为自动引导车的智能化提供导航基础，可以做到生产工位的定点停止。

本发明提供一种自动引导车导航系统，包括：

车体，设置有用于驱动所述车体运动的驱动机构和用于控制所述车体停止运动的停止机构；

磁性导轨，设置于所述车体下方地面上；

地标，设置在所述磁性导轨旁，用于标记预设停止位置使用；

所述车体上，还设置有控制器和导航装置；

所述导航装置包括：

磁感应传感器，设置于所述车体的下端面与所述磁性导轨相对应的位置；

地标确认装置，设置在所述车体下端面，用于确认地标；

所述控制器，用于利用磁感应传感器发送来的对磁性导轨的感应信号来控制驱动机构动作，使所述车体在所述磁性导轨上行驶；还用于在地标确认装置确认到所述地标时，控制驱动机构停止并控制所述停止机构动作，从而使所述车体停止在预设停止位置。

可选的，地标包括：二维码、带标识的图案和突出地面的部件中一种或多种结合；所述地标确认装置包括：二维码读取器、摄像头、红外光栅和接近传感器中一种或多种结合。

可选的，驱动机构包括：

第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第一驱动轮与所述第二驱动轮对称设置在所述车体下端面的前部、所述第一从动轮与所述第二从动轮对称设置在所述车体下端面的后部；

第一伺服电机，与所述第一驱动轮传动连接；

第二伺服电机，与所述第二驱动轮传动连接；

第一伺服驱动器，与所述第一伺服电机和所述控制器连接，所述第一伺服驱动器用于在所述控制器的控制下改变第一伺服电机的转速；

第二伺服驱动器，与所述第二伺服电机和所述控制器连接，所述第二伺服驱动器用于在所述控制器的控制下改变所述第二伺服电机电压频率从而改变第二驱动电机的转速；

当所述车体需要转弯时，控制器控制第一伺服驱动器或第二伺服驱动器改变第一伺服电机或第二伺服电机的转速；使第一驱动轮的速度和第二驱动轮的速度之间形成速度差，从而使车体转弯；当所述第一驱动轮的速度大于所述第二驱动轮的速度时，所述车体向第二驱动轮外的方向转弯；当所述第二驱动轮的速度大于所述第一驱动轮的速度时，所述车体向所述第一驱动轮外的方向转弯。

可选的，驱动机构包括：

电源，设置在所述车体内部；