[发明专利]基于动作识别的扫地机器人控制方法、系统、扫地机器人

说明书

本发明公开了一种基于动作识别的扫地机器人控制方法、系统、扫地机器人，方法如下：建立人体动作指令和扫地机器人控制指令之间的映射关系；获取人体的动作；对人体动作进行解析识别；根据识别的动作指令对扫地机器人进行控制。本发明通过获取人体的动作，对人体动作进行解析识别，根据识别的动作指令对扫地机器人进行控制，将kinect深度传感器与动作识别技术应用在扫地机器人控制中，动作识别系统能够更精确地识别出动作所代表的含义，从而达到扫地机器人与人更自然的交互，通过人体连续动作来控制扫地机器人在具体情景中的应用，扩展了扫地机器人的交互方式并增加了具体情景应用功能，使扫地机器人的使用更加智能和方便。

技术领域

本发明涉及家电控制领域，具体的涉及一种基于动作识别的扫地机器人控制方法、系统、扫地机器人。

背景技术

随着人工智能技术的发展，越来越多的家用电器都相继加入了智能化应用，其中扫地机器人是相对较为智能的产品。以家庭服务为主要功能的全自助扫地机器人逐渐进入到我们的生活中，随着技术不断的革新，扫地机器人从开始随机式清扫到现在规划式清扫，功能也越来越多，现有扫地机器人主要通过4个步骤进行清扫，即定位、构图、规划和清扫。通过红外遥控器进行控制，主要是在无人干预下独立完成清洁任务，由于平常生活中会出现需要临时清洁某个区域的情况，现有的扫地机器人不能满足应用需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中扫地机器人不能满足应用需求，如不能临时清洁某个区域的技术问题，提供一种基于动作识别的扫地机器人控制方法、系统、扫地机器人。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种基于动作识别的基于动作识别的扫地机器人智能控制方法，方法如下：

建立人体动作指令和扫地机器人控制指令之间的映射关系；

获取人体的动作；

对人体动作进行解析识别；

根据识别的动作指令对扫地机器人进行控制。

进一步的，所述基于kinect深度传感器获取人体的动作指令。

进一步的，所述通过人体连续动作识别系统识别动作指令。

进一步的，所述提取人体连续动作的序列特征数据建立动作模型，采用深度置信网络和隐马尔可夫相结合的模型对特征数据建模，对人体动作进行识别。

进一步的，所述控制指令包括控制扫地机器人跟随人体移动进行清扫。

进一步的，所述控制扫地机器人跟踪人体行走的方法包括：通过kinect人体检测建立目标人运动模型，进行运动模型相似度计算，通过粒子滤波预测人体位置，实现人体跟随。

进一步的，所述控制指令包括通过人体动作指向控制扫地机器人移动至指定位置进行清扫。

进一步的，所述通过人体动作指向控制扫地机器人移动至指定位置的方法包括：通过Kinect人体检测对获得的人体骨架数据进行特征提取，通过人体骨架与地面的几何结构和/或人体与扫地机器人的相对位置计算所指区域与扫地机器人的相对位置。

一种基于动作识别的扫地机器人智能控制系统，包括

映射模块，用于建立人体动作指令和扫地机器人控制指令之间的映射关系；

获取模块，用于获取人体的动作；

识别模块，用于对人体动作进行解析识别；

控制模块，用于根据识别的动作指令对扫地机器人进行控制。

进一步的，所述获取模块包括Kinect传感器。

进一步的，所述识别模块包括由深度置信网络和/或隐马尔可夫模型组成的人体连续动作识别系统。