[发明专利]基于动作识别的扫地机器人控制方法、系统、扫地机器人在审
| 申请号： | 201811294906.3 | 申请日： | 2018-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN109330494A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 罗晓宇;陈翀;岳冬 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 天津三元专利商标代理有限责任公司 12203 | 代理人： | 钱凯 |
| 地址： | 519070*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 扫地机器人 动作识别 人体动作 动作指令 解析 动作识别系统 深度传感器 技术应用 交互方式 控制指令 连续动作 人本发明 应用功能 映射关系 情景 扫地 指令 智能 应用 | ||
1.一种基于动作识别的扫地机器人智能控制方法，其特征在于，方法如下：
建立人体动作指令和扫地机器人控制指令之间的映射关系；
获取人体的动作；
对人体动作进行解析识别；
根据识别的动作指令对扫地机器人进行控制。
2.根据权利要求1所述的基于动作识别的扫地机器人智能控制方法，其特征在于：所述基于kinect深度传感器获取人体的动作指令。
3.根据权利要求1或2所述的基于动作识别的扫地机器人智能控制方法，其特征在于：所述通过人体连续动作识别系统识别动作指令。
4.根据权利要求3所述的基于动作识别的扫地机器人智能控制方法，其特征在于：所述提取人体连续动作的序列特征数据建立动作模型，采用深度置信网络和隐马尔可夫相结合的模型对特征数据建模，对人体动作进行识别。
5.根据权利要求2所述的基于动作识别的扫地机器人智能控制方法，其特征在于：所述控制指令包括控制扫地机器人跟随人体移动进行清扫。
6.根据权利要求5所述的基于动作识别的扫地机器人智能控制方法，其特征在于：所述控制扫地机器人跟踪人体行走的方法包括：通过kinect人体检测建立目标人运动模型，进行运动模型相似度计算，通过粒子滤波预测人体位置，实现人体跟随。
7.根据权利要求2所述的基于动作识别的扫地机器人智能控制方法，其特征在于：所述控制指令包括通过人体动作指向控制扫地机器人移动至指定位置进行清扫。
8.根据权利要求7所述的基于动作识别的扫地机器人智能控制方法，其特征在于：所述通过人体动作指向控制扫地机器人移动至指定位置的方法包括：通过Kinect人体检测对获得的人体骨架数据进行特征提取，通过人体骨架与地面的几何结构和/或人体与扫地机器人的相对位置计算所指区域与扫地机器人的相对位置。
9.一种基于动作识别的扫地机器人智能控制系统，其特征在于：包括映射模块，用于建立人体动作指令和扫地机器人控制指令之间的映射关系；
获取模块，用于获取人体的动作；
识别模块，用于对人体动作进行解析识别；
控制模块，用于根据识别的动作指令对扫地机器人进行控制。
10.根据权利要求9所述的基于动作识别的扫地机器人智能控制系统，其特征在于：所述获取模块包括Kinect传感器。
11.根据权利要求9所述的基于动作识别的扫地机器人智能控制系统，其特征在于：所述识别模块包括由深度置信网络和/或隐马尔可夫模型组成的人体连续动作识别系统。
12.根据权利要求9所述的基于动作识别的扫地机器人智能控制系统，其特征在于：所述控制模块还包括跟踪单元，所述跟踪单元用于计算预测人体位置。
13.根据权利要求9所述的基于动作识别的扫地机器人智能控制系统，其特征在于：所述控制模块还包括定位单元，所述定位单元用于根据人体动作指向，定位指定位置。
14.一种扫地机器人，其特征在于：所述扫地机器人包括权利要求9-13任意一项所述的基于动作识别的扫地机器人智能控制系统。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于珠海格力电器股份有限公司，未经珠海格力电器股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201811294906.3/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
