[发明专利]车辆检测方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆检测方法、装置、设备和介质，涉及智能交通技术领域。该方法包括：提取车辆道路图像中至少两条车道线间的道路图像；基于阴影区域的实际尺寸，对道路图像中的候选阴影区域进行筛选，将通过筛选的候选阴影区域作为车底阴影区域；根据道路图像中的车底阴影区域确定车辆候选区域，基于车辆边缘特征对车辆候选区域中的车辆轮廓进行验证。本发明实施例提供的一种车辆检测方法、装置、设备和介质，提高了对车辆的检测效率和准确率。

技术领域

本发明实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆检测方法、装置、设备和介质。

背景技术

车辆辅助驾驶技术又称为高级驾驶辅助系统(Advanced Driving AssistantSystem，简称ADAS)。车辆辅助驾驶包括很多功能，其中包括基于方向引导线的增强现实(Augmented Reality，AR)导航功能。方向引导线是用于指示车辆行驶方向的引导线。

ADAS应用场景中通常需要对前车进行检测，以用于对前车距离预警和辅助其他AR效果的展示等后续任务。现有技术通常基于车辆图像特征进行全图搜索和过滤，以实现对前车的检测。

然而，上述方法因为需要对全图进行搜索，从而导致检测效率低。又因为周围景物的影响，所以导致检测准确率低。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆检测方法、装置、设备和介质，以提高对车辆的检测效率和准确率。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆检测方法，该方法包括：

提取车辆道路图像中至少两条车道线间的道路图像；

基于阴影区域的实际尺寸，对道路图像中的候选阴影区域进行筛选，将通过筛选的候选阴影区域作为车底阴影区域；

根据道路图像中的车底阴影区域确定车辆候选区域，基于车辆边缘特征对车辆候选区域中的车辆轮廓进行验证。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆检测装置，该装置包括：

图像提取模块，用于提取车辆道路图像中至少两条车道线间的道路图像；

阴影筛选模块，用于基于阴影区域的实际尺寸，对道路图像中的候选阴影区域进行筛选，将通过筛选的候选阴影区域作为车底阴影区域；

车辆确定模块，用于根据道路图像中的车底阴影区域确定车辆候选区域，基于车辆边缘特征对车辆候选区域中的车辆轮廓进行验证。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的车辆检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的车辆检测方法。

本发明实施例通过提取车辆道路图像中至少两条车道线间的道路图像，然后在提取的道路图像中进行车辆检测。该方法排除了车道线以外区域对车辆检测的干扰，从而提高了车辆检测效率和准确率。

此外，发明人发现因为成像存在距离相机越近成像越大，距离相机越远成像越小的特点，如果直接利用预设车底阴影尺寸范围对阴影进行筛选，那么车底阴影很可能因为距离相机的远近不同，而被滤除的问题。因此，本发明实施例根据阴影区域的实际尺寸，对道路图像中的候选阴影区域进行筛选。从而提高了车底阴影的确定准确率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种车辆检测方法的流程图；