[发明专利]车辆检测方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种车辆检测方法，其特征在于，包括：

提取车辆道路图像中至少两条车道线间的道路图像；

基于阴影区域的实际尺寸，对道路图像中的候选阴影区域进行筛选，将通过筛选的候选阴影区域作为车底阴影区域；

根据道路图像中的车底阴影区域确定车辆候选区域，基于车辆边缘特征对车辆候选区域中的车辆轮廓进行验证。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于阴影区域的实际尺寸，对道路图像中的候选阴影区域进行筛选，将通过筛选的候选阴影区域作为车底阴影区域，包括：

基于图像采集设备的参数，将候选阴影区域从图像坐标系映射至世界坐标系中，生成实际阴影区域；

若实际阴影区域的尺寸满足车底阴影区域的尺寸要求，则将所述候选阴影区域确定为车底阴影区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于图像采集设备的参数，将候选阴影区域从图像坐标系映射至世界坐标系中，生成实际阴影区域之前，还包括：

对道路图像二值化，其中二值化的阈值根据车底阴影的灰度值确定；

对二值化后的道路图像从行驶路面向车辆进行行扫描；

根据扫描结果确定候选阴影区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据道路图像中的车底阴影区域确定车辆候选区域，包括：

将车底阴影区域的宽度确定为车辆预估宽度；

基于车辆宽度和车辆高度的比例，依据车辆预估宽度确定车辆预估高度；

根据车辆预估宽度和车辆预估高度确定车辆候选区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆边缘特征对车辆候选区域中的车辆轮廓进行验证，包括：

根据车辆边缘特征进行验证，和/或，对车辆轮廓进行对称验证。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆边缘特征对车辆候选区域中的车辆轮廓进行验证之后，还包括：

若验证结果满足车辆认定要求，则确定所述车辆轮廓所在区域为车辆轮廓区域；

若验证结果不满足车辆认定要求，则基于分类器对道路图像进行车辆检测。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取车辆道路图像中至少两条车道线间的道路图像之前，还包括：

若未检测到车道线或检测到的车道线的条数为一条，则根据本车位置确定虚拟车道线；

基于图像采集设备的参数，将确定的虚拟车道线映射至车辆道路图像中，生成车辆道路图像中的车道线。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征子在于，所述基于车辆边缘特征对车辆候选区域中的车辆轮廓进行验证之前，还包括：

根据道路图像中的边缘检测结果确定车辆候选区域。

9.一种车辆检测装置，其特征在于，包括：

图像提取模块，用于提取车辆道路图像中至少两条车道线间的道路图像；

阴影筛选模块，用于基于阴影区域的实际尺寸，对道路图像中的候选阴影区域进行筛选，将通过筛选的候选阴影区域作为车底阴影区域；

车辆确定模块，用于根据道路图像中的车底阴影区域确定车辆候选区域，基于车辆边缘特征对车辆候选区域中的车辆轮廓进行验证。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述阴影筛选模块，包括：

坐标系转换单元，用于基于图像采集设备的参数，将候选阴影区域从图像坐标系映射至世界坐标系中，生成实际阴影区域；

尺寸过滤单元，用于若实际阴影区域的尺寸满足车底阴影区域的尺寸要求，则将所述候选阴影区域确定为车底阴影区域。