[发明专利]一种温室用自动作业植保机器人

说明书

本发明公开了一种温室用自动作业植保机器人，包括作业机械、动力机械、定位系统和控制系统；所述作业机械安装在动力机械上端，所述作业机械包括作业平台、药箱、高压泵、旋转支架和风送弥雾机；所述动力机械包括机架，安装在机架后端的差动轮系，安装在机架左右两端的摇杆悬吊式悬架、减震装置、前轮和后轮。本发明提供了一种人无需人工操作，自动喷洒药液且运行灵活的温室用自动作业植保机器人，通过定位系统对机器人定位，控制系统根据定位信息控制机器人的动力机械行走，控制作业机械对农作物喷洒药液，使机器人作业智能化、自动化，增加了经济效益，降低了农药对劳动者所带来的危害。

技术领域

本发明涉及一种植保机器人，尤其涉及一种温室用自动作业植保机器人，属于智能农业机器人领域。

背景技术

温室，又称暖房，能透光、保温(或加温)，是用来栽培植物的设施。在不适宜植物生长的季节，能提供温室生育期和增加产量，多用于低温季节喜温蔬菜、花卉、林木等植物栽培或育苗等。连栋温室是两栋或更多的温室在中间天沟处相互连接形成一个整体，天沟处既是一个拱或坡的结束，同时又是另一个拱或坡的开始，每一个温室单元称为一“跨”；连栋温室有多种类型，包括人字形等坡屋面温室、拱形温室、锯齿形温室、文洛型温室和开敞屋面温室等，连栋温室大棚种植是提高农作物经济效益的重要方式。

现有的在连栋温室大棚使用的植保技术有人力喷洒、拖拉机载热力弥雾机、喷洒系统等，各有优点也存在一些问题，其一，随着农产品的集约化，工作空间增大，喷洒系统耗资大，维护难。其二，为增大农药利用率和喷洒量，市面已有喷洒装置为风送弥雾机和热力弥雾机等，其结果均为农药雾化，雾化后的农药对人体危害很大；其三，部分植保机械体积偏大，行进不灵活，易对植株造成伤害。

发明内容

为了解决以上问题，本发明的目的是基于连栋温室技术，提供的一种温室用自动作业植保机器人，该机器人无需人工操作，也能实现自动喷洒药液且该机器人运行灵活。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案：

一种温室用自动作业植保机器人，包括作业机械、动力机械、定位系统和控制系统。

所述作业机械安装在动力机械上端，所述作业机械包括作业平台、药箱、高压泵、旋转支架和风送弥雾机，所述药箱、高压泵和风送弥雾机均安装在作业平台的上表面上，所述风送弥雾机安装在旋转支架上端，所述高压泵进液端连接的水管插入药箱内，出液端连接的水管连接风送弥雾机。作业机械用于对农作物进行喷药工作，药液放置于药箱内，高压泵将药箱内的药液输送到风送弥雾机，风送弥雾机将药液喷洒至农作物，与此同时，旋转支架旋转，带动风送弥雾机旋转，使风送弥雾机喷洒药液的面积大，效率高，速度快。

所述动力机械包括机架，安装在机架后端的差动轮系，安装在机架左右两端的摇杆悬吊式悬架、减震装置、前轮和后轮；所述摇杆悬吊式悬架连接差动轮系和减震装置，所述减震装置位于机架前端，所述前轮和后轮分别位于机架的前端与后端且所述前轮连接摇杆悬吊式悬架，所述前轮为轮毂电机。差动轮系、摇杆悬吊式悬架和减震装置构成动力机械的悬挂系统，在行走遇到障碍物时(如沟壑、管道)，一端的前轮在竖直方向运动，通过前悬架杆使另一端的前轮往相反方向运动，与此同时，前轮通过摇杆悬吊式悬架和差动轮系也带动另一端的前轮往相反方向运动，使两个前轮一上一下运动，克服障碍物时前悬架杆发生一定的倾斜，但作业平台的倾斜程度小于前悬架杆的倾斜程度，以此保证机器人缓慢行进时作业平台不会出现大的晃动，增加了机器人行驶的稳定性和越障性能；另外，减震装置还具有减震效果。前轮为轮毂电机，续航能力强，将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内，机械部分大为简化，省略大量传动部件，让机器人结构更加简单、体型更小，便于大棚作业。

所述定位系统用于确定所述机器人的位置信息，并将位置信息发送给控制系统。

所述控制系统用于接收所述定位系统发送的信息，并控制机器人的运行。