[发明专利]一种温室用自动作业植保机器人

权利要求书

1.一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：包括作业机械(1)、动力机械(2)、定位系统和控制系统；

所述作业机械(1)安装在动力机械(2)上端，所述作业机械(1)包括作业平台(11)、药箱(12)、高压泵(13)、旋转支架(14)和风送弥雾机(15)，所述药箱(12)、高压泵(13)和风送弥雾机(15)均安装在作业平台(11)的上表面上，所述风送弥雾机(15)安装在旋转支架(14)上端，所述高压泵(13)进液端连接的水管(16)插入药箱(12)内，出液端连接的水管(16)连接风送弥雾机(15)；

所述动力机械(2)包括机架(21)，安装在机架(21)后端的差动轮系(22)，安装在机架(21)左右两端的摇杆悬吊式悬架(23)、减震装置(24)、前轮(25)和后轮(26)；所述摇杆悬吊式悬架(23)连接差动轮系(22)和减震装置(24)，所述减震装置(24)位于机架(21)前端，所述前轮(25)和后轮(26)分别位于机架(21)的前端与后端且所述前轮(25)连接摇杆悬吊式悬架(23)，所述前轮(25)为轮毂电机；

所述定位系统用于确定所述机器人的位置信息，并将位置信息发送给控制系统；

所述控制系统用于接收所述定位系统发送的信息，并控制机器人的运行。

2.根据权利要求1所述的一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：所述风送弥雾机(15)包括喷雾器管道(151)，安装在喷雾器管道(151)内的叶轮(152)、电机、固定支架(153)和喷头(154)，以及安装在喷雾器管道(151)后端外壁的管道夹具(155)；

所述叶轮(152)位于喷雾器管道(151)后端，所述固定支架(153)固定在喷雾器管道(151)内，所述电机安装在固定支架(153)上，电机的动力输出轴固定连接叶轮(152)，所述喷头(154)位于喷雾器管道(151)前端，所述高压泵(13)出液端连接的水管(16)穿过喷雾器管道(151)的侧壁后连接喷头(154)的进液口。

3.根据权利要求2所述的一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：所述旋转支架(14)包括底盘(141)、旋转架(142)、舵机Ⅰ(143)和舵机Ⅱ(144)；

所述底盘(141)固定安装在作业平台(11)上，底盘(141)底端设置有内齿圈；所述旋转架(142)包括旋转盘(1421)、旋转盘(1421)底端的旋转杆(1422)和旋转盘(1421)上端两侧的弥雾机安装板(1423)；所述旋转杆(1422)穿过底盘(141)的中心孔(1411)后转动安装在作业平台(11)上；所述舵机Ⅰ(143)安装在旋转盘(1421)上，舵机Ⅰ(143)输出轴连接的齿轮与底盘(141)的内齿圈内啮合；所述管道夹具(155)左右两端的夹具转杆(1551)分别转动安装在两个弥雾机安装板(1423)的上端，所述舵机Ⅱ(144)安装在一侧的弥雾机安装板(1423)上，舵机Ⅱ(144)的输出端通过外啮合的齿轮组连接一端的夹具转杆(1551)。

4.根据权利要求3所述的一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：所述差动轮系(22)安装在动力机械(2)的外壳内，差动轮系(22)包括齿轮箱(221)、四个锥齿轮(222)、锥齿轮轴(223)和轮轴支撑(224)，所述四个锥齿轮(222)安装在齿轮箱(221)内，四个锥齿轮(222)依次啮合，前后两个锥齿轮(222)均连接有锥齿轮轴(223)，所述锥齿轮轴(223)穿过轮轴支撑(224)，所述轮轴支撑(224)安装在机架(21)的左右两端。

5.根据权利要求4所述的一种温室用自动作业植保机器人，其特征在于：所述摇杆悬吊式悬架(23)安装在动力机械(2)的外壳外侧，摇杆悬吊式悬架(23)包括摇臂旋转轴(231)、摇臂杆(232)和前轮固定件(233)，所述锥齿轮轴(223)穿过轮轴支撑(224)后连接摇臂旋转轴(231)，所述前轮固定件(233)连接前轮(25)，所述摇臂杆(232)一端固定连接摇臂旋转轴(231)，另一端固定连接前轮固定件(233)。