[发明专利]一种电动行驶设备及其控制方法

说明书

本发明提供一种电动行驶设备及其控制方法，涉及行驶设备领域，该电动行驶设备包括踏板、轮体、角度测量单元和控制器；轮体为至少两个，其中，第一轮体支撑连接在踏板的前次板体，第二轮体支撑连接在踏板的后次板体；第一轮体的轮轴和第二轮体的轮轴共同形成虚拟平面；踏板的主板体在重力作用下可相对于虚拟平面倾斜且与虚拟平面形成倾角；控制器用于根据角度测量单元获取的倾角控制第一轮体和/或第二轮体转动。通过本发明，缓解了现有技术中存在的电动滑板对人体重心变化的响应频率低、反应迟钝的问题。

技术领域

本发明涉及行驶设备技术领域，尤其是涉及一种电动行驶设备及其控制方法。

背景技术

滑板是轮滑运动的一种产品形式，是轮滑运动项目的简单运动机械，深受大众特别是少年儿童的喜爱。由于滑板可以实现快速行驶的功能，现在越来越多的上班族为了节省时间也选择使用滑板来代替徒步行走。

近些年来传统的滑板发生演变，诞生了电动滑板这一新的品类，目前，一些电动滑板采用体感操作的方式，部分体感操作方式的电动滑板出现了对人体重心变化的响应频率低、反应迟钝的问题。

发明内容

本发明的目的包括提供一种电动行驶设备及其控制方法，通过该电动行驶设备及其控制方法，缓解现有技术中存在的电动滑板对人体重心变化的响应频率低、反应迟钝的问题。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

本发明第一方面提供一种电动行驶设备，电动行驶设备包括：踏板、轮体、角度测量单元和控制器；轮体为至少两个，其中，第一轮体支撑连接在踏板的前次板体，第二轮体支撑连接在踏板的后次板体；第一轮体的轮轴和第二轮体的轮轴共同形成虚拟平面；踏板的主板体在使用者的重力作用下可相对于虚拟平面倾斜且与虚拟平面形成倾角；控制器用于根据角度测量单元获取的倾角控制第一轮体和/或第二轮体转动。

进一步的，前次板体、主板体和后次板体一体设置；前次板体和主板体之间、后次板体和主板体之间均设置有过渡区，过渡区由具有设定弯折度的弹性材料制成。

进一步的，前次板体、主板体和后次板体通过铰链分体设置。

进一步的，前次板体和主板体之间、后次板体和主板体之间均通过具有设定弯折度的弹性元件连接。

进一步的，弹性元件为扭簧或拉簧。

进一步的，主板体高于虚拟平面或主板体与虚拟平面等高。

进一步的，每个轮体的轮轴等高。

进一步的，角度测量单元包括设置在前次板体的第一IMU和设置在后次板体的第二IMU；第一IMU用于测量前次板体在惯性系中的第一俯仰角并将第一俯仰角发送给控制器；第二IMU用于测量后次板体在惯性系中的第二俯仰角并将第二俯仰角发送给控制器；控制器用于接收第一俯仰角与第二俯仰角，计算第一俯仰角与第二俯仰角的角度和，将角度和作为主板体与虚拟平面间的倾角。

进一步的，第一IMU还用于测量第一俯仰角的第一俯仰角速度，将第一俯仰角速度发送至控制器；第二IMU还用于测量第二俯仰角的第二俯仰角速度，将第二俯仰角速度发送至控制器；控制器还用于对第一俯仰角速度和第二俯仰角速度做和，得到倾角的角速度，以及根据倾角和倾角的角速度控制第一轮体和/或第二轮体转动。

进一步的，角度测量单元包括设置在前次板体的第一角度传感器和设置在后次板体的第二角度传感器；第一角度传感器用于检测主板体相对于前次板体的第一夹角，并将第一夹角发送给控制器；第二角度传感器用于检测主板体相对于后次板体的第二夹角，并将第二夹角发送给控制器；控制器用于接收第一夹角与第二夹角，计算第一夹角与第二夹角的角度差，将角度差作为主板体与虚拟平面间的倾角。