[发明专利]一种具有康复功能的智能轮椅及其控制方法

说明书

本发明公开了一种具有康复功能的智能轮椅，包括靠背、坐板、底盘、控制箱、控制器、第一MOS管驱动模块、第一行程电机、第一限位开关、第二限位开关、第二MOS管驱动模块、第二行程电机、第三限位开关、第四限位开关、第三MOS管驱动模块、第三行程电机、第五限位开关、第六限位开关、两个驱动电机、多组红外对射开关、第一压力传感器、第二压力传感器和两个光敏传感器。本发明还公开了一种具有康复功能的智能轮椅的控制方法。本发明公开的一种具有康复功能的智能轮椅及其控制方法具有以下有益效果：1、可在轮椅上进行自主康复训练，节省看护成本；2、使用过程实时检测并保护；3、有效利用智能轮椅的功能实现辅助康复功能。

技术领域

本发明涉及一种具有康复功能的智能轮椅及其控制方法。

背景技术

随着社会的发展，智能家居在人们的生活中扮演的角色越来越重，我国人口老龄化不断加重，意外伤害造成的伤病，在康复期间需要进行身体机能的康复训练，大多医院设有辅助康复器械，老人平时的身体锻炼对身体健康有重要的作用，现有市场上的轮椅对于一些需要直立行走进行康复训练的患者来说功能单一，不能满足他们的功能需求，康复期间的病人和久坐的老年人需要进行适当的身体活动和训练，经过调查统计，一大部分病人在康复期间需要进行踏步训练和行走训练，但由于自身身体原因进行训练时往往需要护工辅助，增加了劳动力。随着科技的进步，一些实用的相关现有技术可以应用在轮椅上，为有需要的人提供方便，开发智能化的轮椅以提高使用者的活动能力、提高生活水平，对个人和社会是很有意义的。

现有公开号为CN107349059A、名为“一种多功能辅助康复电动轮椅”的中国发明专利申请，其公开了一种多功能辅助康复电动轮椅，包括：轮椅底座、靠板框架、坐板框架、抬脚框架、扶手框架、电容装置、动力轮组、变向轮组、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆以及驱动控制面板，坐板框架的两端分别连接靠板框架、抬脚框架，坐板框架设于轮椅底座上侧，坐板框架与抬脚框架的连接处与轮椅底座旋转连接；扶手框架设于靠板框架一侧，驱动控制面板设于扶手框架远离靠板框架的一端，驱动控制面板控制连接于第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、动力电机以及转动电机。其利用轮椅具有的坐姿、躺姿和站姿转换功能，以及抬脚框架可摆动的功能，可对轮椅使用者的身体姿态进行转换，以达到所谓的辅助功能。

现有公开号为CN106236422A、名为“一种站立康复轮椅车”的中国发明专利申请，目的在于提供了一种站立式、可进行康复训练的站立康复轮椅车，其包括辅助站立机构、扶手机构、机架、支撑杆、底盘、膝盖支撑机构、捆绑机构、保护机构和车轮，车轮设置在底盘底部，底盘前端设置有机架，机架上端分别铰接有扶手机构和辅助站立机构，辅助站立机构末端铰接有保护机构，支撑杆为可伸缩的支撑杆，支撑杆一端与辅助站立机构下侧铰接，另一端与机架铰接，机架上还设置有膝盖支撑机构，膝盖支撑机构位于辅助站立机构下侧，机架两侧还设置有捆绑机构。其利用轮椅的坐姿和站姿的转换功能，可对轮椅使用者的身体姿态进行转换，以达到所谓的辅助功能。

公开号为CN104398347A，名称为“一种新型轮椅式电动步行训练装置及控制方法”的中国发明专利申请，可用于电动轮椅代步和站立移动步行训练。该装置包括嵌入式上位机、运动控制单元、姿态变换控制单元、步态测量单元、人机交互单元。在上述各单元的协调控制下，该装置可工作于电动轮椅代步、站立步行训练两种工作模式，其中站立步行训练模式可分为主动训练模式和被动训练模式。其为一种步行训练装置，利用轮椅的坐姿和站姿的转换功能，可对轮椅使用者的身体姿态进行转换，并可控制车速带动使用者进行步行训练，以达到所谓的辅助功能。人可能跟不上车，造成意外伤害。

综上所述，现有技术的缺点可总结为以下三点：

1、没有踏步训练康复辅助功能；

2、没有主动行走训练功能；

3、公开号为CN104398347A的专利申请是一种被动行走训练，使用者需要跟随轮椅车行走，并保持与轮椅车相同的速度。

发明内容