[发明专利]一种具有康复功能的智能轮椅及其控制方法

权利要求书

1.一种具有康复功能的智能轮椅，其特征在于，包括：

靠背，其设有靠背支架；

坐板，其设有坐板支架，该坐板支架与靠背支架通过旋转轴相连；

底盘，其设有底盘支架，底盘支架的前部设有两个主动轮，底盘支架的后部设有两个从动轮，底盘支架与坐板支架通过旋转轴相连；

控制箱，焊设于底盘支架的顶侧，控制箱包括壳体，在壳体中设有主控电路板和两个驱动器，主控电路板上焊设有单片机和陀螺仪传感器，陀螺仪传感器的输出端与单片机的输入端相连，单片机的输出端与分别与两个驱动器的输入端相连；

控制器，布设于右扶手的外端部，控制器的输出端与单片机的输入端相连；

第一MOS管驱动模块，其输入端与单片机的输出端相连；

第一行程电机，其输入端与第一MOS管驱动模块的输出端相连，第一行程电机的底部通过销轴与坐板支架相连，第一行程电机的伸出杆的头部通过销轴与靠背支架相连；

第一限位开关，其通过螺钉固定于靠背支架，第一限位开关的输出端与单片机的输入端相连；

第二限位开关，其通过螺钉固定于底座支架，第二限位开关的输出端与单片机的输入端相连；

第二MOS管驱动模块，其输入端与单片机的输出端相连；

第二行程电机，其底部与底盘支架通过销轴连接，第二行程电机的伸出杆的顶部与坐板支架的中部通过销轴连接，第二MOS管驱动模块的输出端与第二行程电机的输入端相连；

第三限位开关，其通过螺钉固定于底座支架，第三限位开关的输出端与单片机的输入端相连；

第四限位开关，其通过螺钉固定于底盘支架，第四限位开关的输出端与单片机的输入端相连；

第三MOS管驱动模块，其输入端与单片机的输出端相连；

第三行程电机，其底部与底盘支架通过销轴相连，第三行程电机的伸出杆与踏板支架通过销轴相连，第三MOS管驱动模块的输出端与第三行程电机的输入端相连；

第五限位开关，通过螺钉固定于踏板支架，第五限位开关的输出端与单片机的输入端相连；

第六限位开关，其通过螺钉固定于底盘支架，第六限位开关的输出端与单片机的输入端相连；

两个驱动电机，其通过安装板与底盘支架用螺钉相连，两个驱动器的输出端分别与两个驱动电机的输入端相连，两个驱动电机的伸出杆分别与一减速箱传动连接，减速箱分别与一主动轮传动连接；

多组红外对射开关，通过螺钉等间距布设于踏板两边钢管内侧，红外对射开关的输出端与单片机的输入端相连；

第一压力传感器，布设于左侧扶手上侧，第一压力传感器的输出端与单片机的输入端相连；

第二压力传感器，布设于右侧扶手上侧，第二压力传感器的输出端与单片机的输入端相连；

两个光敏传感器，对称布设于踏板顶面的两侧，光敏传感器的输出端与单片机的输入端相连。

2.根据权利要求1所述的一种具有康复功能的智能轮椅，其特征在于，所述控制器包括：

第一按键，其与单片机的第一I/O管脚相连；

第二按键，其与单片机的第二I/O管脚相连；

第三按键，其与单片机的第三I/O管脚相连；

第四按键，其与单片机的第四I/O管脚相连；

第五按键，其与单片机的第五I/O管脚相连。

3.根据权利要求1所述的一种具有康复功能的智能轮椅，其特征在于，同侧相邻的两个红外对射开关的间距为8cm。

4.根据权利要求1所述的一种具有康复功能的智能轮椅，其特征在于，第一限位开关为微动开关，当靠背相对于坐板旋转到90度角时，靠背支架触碰第一限位开关的触点，第一限位开关与单片机相连的管脚变为高电平，单片机检测到该管脚电平为高电平后，则向第一行程电机发出停止运动的指令。

5.根据权利要求1所述的一种具有康复功能的智能轮椅，其特征在于，第二限位开关为微动开关，当靠背相对于坐板旋转到180度角时，靠背支架触碰第二限位开关的触点，第二限位开关与单片机相连的管脚变为高电平，单片机检测到该管脚电平为高电平后，则向第一行程电机发出停止运动的指令。