[发明专利]深度估计方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种深度估计方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取目标场景当前时刻的左图像和右图像；对上一时刻的左图像和右图像以及当前时刻的左图像和右图像，进行像素点的特征循环匹配，得到当前时刻的左图像和右图像中匹配的像素点信息；根据匹配的像素点信息确定目标场景的深度值。本发明实施例通过对当前时刻与上一时刻的图像进行特征循环匹配，以解决现有技术中因光照变化大引起特征匹配失效进而深度估计错误的技术问题，提高深度估计的准确率。

技术领域

本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种深度估计方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

深度估计是计算机视觉领域内的一个重要问题。准确的深度估计方法在许多领域，例如自动驾驶、三维场景重建以及增强现实等领域，有着重要的利用价值。三维重建是近年来计算机视觉技术与计算机图形学技术相结合而产生的一门先进的光学技术，三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型，也是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术。

三维重建中获取场景的深度信息是其中非常重要的一个部分，现有技术中通过双目相机可以实现对场景的深度估计。但是现有的深度估计方法通过双目相机获得左右图像之后，分别提取左右图像的特征点进行特征匹配，基于匹配成功的特征点进行深度估计。现有技术中存在如下缺陷：如果场景的光照变化较大时，特征匹配会失效从而导致了后续的深度信息估计错误。

发明内容

本发明实施例提供了一种深度估计方法、装置、设备和存储介质，可以解决现有技术中因光照变化大引起深度估计错误的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种深度估计方法，包括：

获取目标场景当前时刻的左图像和右图像；

对上一时刻的左图像和右图像以及当前时刻的左图像和右图像，进行像素点的特征循环匹配，得到当前时刻的左图像和右图像中匹配的像素点信息；

根据匹配的像素点信息确定所述目标场景的深度值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种深度估计装置，该装置包括：

图像获取模块，用于获取目标场景当前时刻的左图像和右图像；

特征匹配模块，用于对上一时刻的左图像和右图像以及当前时刻的左图像和右图像，进行像素点的特征循环匹配，得到当前时刻的左图像和右图像中匹配的像素点信息；

深度确定模块，用于根据匹配的像素点信息确定所述目标场景的深度值。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的深度估计方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的深度估计方法。

本发明实施例通过获取目标场景当前时刻的左图像和右图像，对上一时刻的左图像和右图像以及当前时刻的左图像和右图像，进行像素点的特征循环匹配，得到当前时刻的左图像和右图像中匹配的像素点信息，并根据匹配的像素点信息确定目标场景的深度值。本发明实施例提供的技术方案，通过对当前时刻与上一时刻的图像进行特征循环匹配，以解决现有技术中因光照变化大引起特征匹配失效进而深度估计错误的技术问题，提高深度估计的准确率。

附图说明

图1为本发明实施例一中的深度估计方法的流程图；

图2为本发明实施例一中的顺时针特征循环匹配的示意图；