[发明专利]用于确定对象位置的方法和设备

说明书

公开一种对象定位方法和设备。所述对象定位设备可获得对象的参考位置；基于地图上的多个路径点获得对象的基于地图的方位角；基于参考位置和基于地图的方位角确定对象的当前位置。

本申请要求于2017年12月15日提交到韩国知识产权局的第10-2017-0172885号韩国专利申请和于2018年7月9日提交到韩国知识产权局的第10-2018-0079499号韩国专利申请的权益，所述韩国专利申请的全部公开出于所有目的通过引用包含于此。

技术领域

下面的描述涉及一种用于定位对象的对象定位方法和设备。

背景技术

对象定位技术已经变得更重要，基于这种技术的服务正在被更广泛地使用。基于估计对象的位置中的误差，服务在性能和质量上可变化。例如，车辆的位置可用于在自主驾驶系统中设置车辆的局部路线(local route)。自主驾驶系统可使用加速度传感器和方向传感器执行航位推算(dead reckoning)，并且方向角或方位角的误差可在定位中累积。当自主车辆移动时，，定位中的累积的误差可具有不期望的后果，诸如，碰撞、车道偏离、沿着错误路线行驶以及设置行驶路线中的错误。

发明内容

提供本发明内容以简化的形式介绍在以下具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本发明内容既不意在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在用于帮助确定要求保护的主题的范围。

在一个总体方面，提供一种对象定位方法，包括：获得对象的参考位置；基于地图上的多个路径点获得对象的基于地图的方位角；基于参考位置和基于地图的方位角确定对象的当前位置。

地图可包括使用单线上的所述多个路径点表示的道路。

获得基于地图的方位角的步骤可包括：检测最靠近最新估计的对象的位置的路径点；基于检测的路径点和检测的路径点之后的下一路径点计算对象的基于地图的方位角。

获得基于地图的方位角的步骤可包括：基于最新估计的对象的位置来检测所述多个路径点之中的路径点；将基于地图的方位角确定为与检测的路径点对应的方位角。

对象定位方法可包括：使用至少一个传感器获得对象的速度和基于传感器的方位角，其中，确定当前位置的步骤可包括：根据基于地图的方位角和基于传感器的方位角产生第二方位角；基于第二方位角和所述速度执行航位推算；基于航位推算的结果确定对象的当前位置。

产生第二方位角的步骤可包括：将基于地图的方位角和基于传感器的方位角进行比较；基于比较的结果产生第二方位角。

产生第二方位角的步骤可包括：响应于基于地图的方位角与基于传感器的方位角之间的差在范围之内，根据基于地图的方位角产生第二方位角。

产生第二方位角的步骤可包括：响应于基于地图的方位角与基于传感器的方位角之间的差在范围之外，根据基于传感器的方位角产生第二方位角。

对象可包括车辆，其中，确定对象的当前位置的步骤还可包括：根据基于传感器的方位角确定对象的当前位置；基于确定的当前位置产生对象的车道改变信息。

产生第二方位角的步骤可包括：使用基于地图的方位角补偿基于传感器的方位角；基于补偿产生第二方位角。

产生第二方位角的步骤可包括：基于将权重施加到基于地图的方位角和基于传感器的方位角来产生第二方位角。

施加权重的步骤可包括：响应于基于地图的方位角与基于传感器的方位角之间的差小于阈值，增大基于地图的方位角的权重。

所述至少一个传感器可包括加速度传感器和方向传感器。