[发明专利]一种智慧管廊机器人智能巡检综合管理系统

说明书

本发明提供一种智慧管廊机器人智能巡检综合管理系统，包括气缸、滚轮电机、滚轮、轨道、单向阀、风机、机械手电机、基片、顶部片、中间片、尾部片、中间弯杆、中间铰接杆、尾部杆、端部铰接杆、摄像头、轴承、限位钉，气缸顶部设有U形支架，轨道贯穿在U形支架内，滚轮销接在滚轮电机轴上，在轨道上滚动；单向阀和风机装在气缸的风控管中，控制气缸内腔的进气和排气，实现机械手电机的上下移动；基片螺装在机械手电机底端，顶部片销接在机械手电机轴上，正五边形的顶部片、中间片、尾部片依次铰接装配，基片侧面的凸块、中间弯杆、尾部杆、中间铰接杆、端部铰接杆铰接成连杆机构；顶部片转动时，机械手完成收拢成封闭空间和展开动作。

技术领域

本发明涉及一种管理系统，特别是涉及一种智慧管廊机器人智能巡检综合管理系统。

背景技术

综合管廊是指地下城市管道综合走廊，在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通讯，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施。克服了反复开挖地面，街道蜘蛛网式架空线等城市建设中出现的问题，同时管线安全水平和防灾抗灾能力也明显提升。

建立完善的综合管廊运营管理系统，是实现管廊安全平稳运营的重要保障。管廊在运营过程中，容易出现的问题主要有两方面，一方面是管廊自身的质量问题，水泥廊壁易出现沉降或裂缝等现象，廊壁的变形会影响到内部刚性管线的损坏，廊壁上的裂缝会导致渗漏现象，造成管廊内线路的腐蚀；另一方面是管廊内燃气、供热、排水等管线的泄露，会造成放置在同一管廊内的其它线路的损坏。因此需要一种实用可靠的智慧管廊机器人智能巡检综合管理系统，对管廊的廊壁和内部管线进行实时监管。

专利号201810136227.7，一种城市综合管廊机器人，在管廊内装有轨道，机器沿着轨道移动，机器上装有摄像机和灭火器，可以对管廊内的情况进行实时监控，在发现管廊内的燃火点时进行灭火动作。在实际的管廊管理过程中，仅依靠管廊机器人上的灭火结构是远远不够的，重要的是在事故发生后，管廊机器人能够辅助管理人员迅速解决现场问题，因此要求管廊机器人具备机械手类的抓取动作，能够将远距离的工具迅速传递给工作人员，或者将管廊内的有害物体快速运出管廊。

因此，需要设计一种智慧管廊机器人智能巡检综合管理系统，系统中的机械手部分能够实现抓取动作，运载维修工具，并且机械手能形成封闭的运载空间，将有害物体快速运出管廊。这对于维护地下综合管廊的稳定运营，促进城市市政基础设施建设，保障城市空间整体协调发展和营造良好的城市生态环境具有重要意义。

发明内容

因此，本发明优化现有管廊管理系统中的机器人的结构和功能，在对管廊内的环境进行监控的同时，管廊机器人的机械手能够运载工具，并且能形成完整的封闭空间，将管廊内的无固定形状等有害物体等运载出管廊。

本发明所采用的技术方案是：一种智慧管廊机器人智能巡检综合管理系统，其特征在于：包括气缸、滚轮电机、滚轮、轨道、单向阀、风机、机械手电机、基片、顶部片、中间片、尾部片、中间弯杆、中间铰接杆、尾部杆、端部铰接杆、摄像头、轴承、限位钉。

所述气缸为中心轴线的竖直的圆柱壳体，所述气缸的顶部设有横截面为U形的支架，支架的两侧立壁中装有轴承；所述滚轮电机的机壳螺接在支架一侧立壁的外侧面上，所述滚轮电机的电机轴水平穿过支架的两侧立壁上的轴承的内圈；所述滚轮销接在滚轮电机的电机轴上。

所述轨道为长条形，两端设有竖直的立柱装在管廊内顶，所述轨道贯穿在气缸顶部的支架内；在所述轨道的顶面，沿着轨道的长度方向开设有凹槽，所述滚轮在轨道的凹槽内滚动。

所述气缸的外圆柱面上，装有摄像头；在气缸的圆柱面上，摄像头的对向端，设有中心轴线水平的气控管，气孔管内部与气缸的内腔连通；所述气缸的气控管内，由内向外依次装有单向阀和风机。