[发明专利]机械仿生手指及采用该手指的弹奏机器人

权利要求书

1.一种机械仿生手指，其特征在于，包括：

手指本体(1)，用于按压琴键；

第一驱动装置，用于带动所述手指本体(1)左右摆动选择琴键，所述第一驱动装置的输出轴与所述手指本体(1)的末端连接，通过所述第一驱动装置的输出轴带动所述手指本体(1)摆动；

第二驱动装置，用于带动所述手指本体(1)上下移动按压琴键，所述第二驱动装置的输出轴与所述第一驱动装置连接，通过所述第二驱动装置的输出轴带动所述第一驱动装置上下转动，从而带动所述手指本体(1)下压和上移；以及

安装组件，用于安装所述第一驱动装置和所述第二驱动装置，所述第一驱动装置可上下转动地安装在所述安装组件的前部，所述第二驱动装置固定在所述安装组件的后部。

2.根据权利要求1所述的机械仿生手指，其特征在于，所述安装组件包括支架(2)和安装板(5)，所述安装板(5)为沿水平方向设置的板状结构，所述支架(2)为两块并排沿竖直方向设置的板状结构，所述支架(2)的底部固定为所述安装板(5)的顶面上，所述第一驱动装置夹设在所述支架(2)内，并通过第一轴承(6)与所述支架(2)铰接，所述第二驱动装置固定在所述安装板(5)的顶面上。

3.根据权利要求1所述的机械仿生手指，其特征在于，所述第一驱动装置为舵机(7)，所述舵机(7)外侧设置有舵机外壳(3)，所述手指本体(1)与所述舵机外壳(3)通过第二轴承(10)铰接。

4.根据权利要求3所述的机械仿生手指，其特征在于，所述舵机(7)通过三颗紧固螺钉固定在所述舵机外壳(3)内，所述三颗紧固螺钉对应设置在所述舵机外壳(3)的左侧内壁、右侧内壁和底部内壁上，所述三颗紧固螺钉分别与所述舵机(7)的外壁相抵。

5.根据权利要求3所述的机械仿生手指，其特征在于，所述机械仿生手指还包括连接所述第一驱动装置和所述第二驱动装置的传动装置，所述传动装置的一端与所述第一驱动装置连接，所述传动结构的另一端与所述第二驱动装置的输出轴连接。

6.根据权利要求5所述的机械仿生手指，其特征在于，所述传动装置包括连接件(4)和连杆(8)，连接件(4)的一端与所述舵机外壳(3)的下部外壁连接，所述连接件(4)的另一端与所述连杆(8)的一端铰接，所述连杆(8)的另一端与所述第二驱动装置的输出轴连接。

7.根据权利要求6所述的机械仿生手指，其特征在于，所述连接件(4)的一端为螺纹杆结构，所述连接件(4)的另一端为挂钩状结构，所述连接件(4)通过所述螺纹杆结构与所述舵机外壳(3)螺纹连接，所述挂钩状结构与所述连杆(8)之间可滑动的铰接。

8.根据权利要求6述的机械仿生手指，其特征在于，所述连杆(8)的一端设置有转轴，所述第二驱动装置的输出轴开设有与所述两个转轴相配合的轴孔，所述转轴通过螺钉或者铆钉与所述第二驱动装置的输出轴之间可滑动的铰接。

9.根据权利要求1所述的机械仿生手指，其特征在于，所述第二驱动装置为电磁阀(9)。

10.一种弹奏机器人，其特征在于，包括机器人本体和多个权利要求1至9中任意一项所述的机械仿生手指，所述机器人本体上设置有机械手臂，多个所述机械仿生手指并排设置在所述机械手臂的端部。