[发明专利]车道偏离的检测方法、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例涉及车联网技术领域，公开了一种车道偏离的检测方法、电子设备及计算机可读存储介质。本发明中，一种车道偏离的检测方法，包括：根据预先采集到的车辆行驶过程中的多帧图像，获取各帧中的消失点，并根据多帧图像的消失点，计算车辆的偏离阈值；其中，消失点为车辆所在车道的车道线的交点；在进行车道的偏离检测时，实时采集车辆行驶过程中的图像帧；根据实时采集的图像帧中的消失点，与偏离检测的起始帧中的消失点的差值，与偏离阈值的比较结果，判断是否存在车道偏离。本发明实施例还提供了一种电子设备及计算机可读存储介质。本发明实施例可以用更少的计算量、更低的成本实现车道偏离的检测，且检测结果的准确性较高。

技术领域

本发明实施例涉及车联网技术领域，特别涉及一种车道偏离的检测方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

车辆在道路上因过错或者意外造成人身伤亡或者财产损失的事件屡屡发生。尤其是在高速公路上的车祸数量及造成的死亡人数均高于一般公路，这是因为高速公路的环境单一，缺少视觉刺激，司机疲劳驾驶的状况很常见，这时司机的注意力涣散，容易进行无意识的车道偏离驾驶，引发事故。根据相关统计数据表明，高速公路事故发生前如果可以提前提示司机，哪怕提前1秒提示司机，就能规避九成以上的交通事故。

针对车辆偏离车道的问题，车辆偏离预警系统应运而生。其中，车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。车道偏离预警系统利用信息处理、计算机等相关技术，通过各种传感器感知道路环境，例如车道标示线、交通标志牌及其他一些特定标志物的信息，得到车辆的当前情况；再结合感知到的信息对行车现状进行分析判断，通过报警提示的方式让驾驶者注意规避潜在威胁；或是在危险的情形中，强制修正驾驶状态，使汽车保持安全驾驶状态。现有技术中的车道偏离预警系统有的基于数学建模而创建、有的基于深度学习而创建，有的结合道路设施而创建。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：车道偏离的检测过程中的计算量大，且要求多种传感器相互配合，使得成本较高，并且检测结果的准确性较低。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种车道偏离的检测方法、电子设备及计算机可读存储介质，可以用更少的计算量、更低的成本实现车道偏离的检测，且检测结果的准确性较高。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种车道偏离的检测方法，包括：根据预先采集到的车辆行驶过程中的多帧图像，获取各帧中的消失点，并根据多帧图像的消失点，计算车辆的偏离阈值；其中，消失点为车辆所在车道的车道线的交点；在进行车道的偏离检测时，实时采集车辆行驶过程中的图像帧；根据实时采集的图像帧中的消失点，与偏离检测的起始帧中的消失点的差值，与偏离阈值的比较结果，判断是否存在车道偏离。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上述的车道偏离的检测方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的车道偏离的检测方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，提供的一种车道偏离的检测方法，通过根据预先采集到的车辆行驶过程中的多帧图像，获取到各帧中的车辆所在车道的车道线的交点，以车辆所在车道的车道线的交点为消失点，根据多帧图像的消失点，计算车辆的偏离阈值；在进行车道的偏离检测时，实时采集车辆行驶过程中的图像帧，然后根据实时采集的图像帧中的消失点与偏离检测的起始帧中的消失点的差值，与偏离阈值的比较结果，判断是否存在车道偏离。本实施方式中，由于偏离阈值是基于多个消失点而计算得到的，不需要依靠人工经验设置，使得检测结果的准确性较高；整个方案中不需多个传感器相互配合，只需要一个可实现图像的采集的一个传感器即可，使得成本更低；通过检测车辆与消失点之间的相对位置，和偏离阈值比较，就能判断车辆是否发生偏离，减少了计算量。