[发明专利]车道偏离的检测方法、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车道偏离的检测方法，其特征在于，包括：

根据预先采集到的车辆行驶过程中的多帧图像，获取各帧中的消失点，并根据所述多帧图像的所述消失点，计算车辆的偏离阈值；其中，所述消失点为车辆所在车道的车道线的交点；

在进行车道的偏离检测时，实时采集车辆行驶过程中的图像帧；

根据所述实时采集的图像帧中的消失点，与所述偏离检测的起始帧中的消失点的差值，与所述偏离阈值的比较结果，判断是否存在车道偏离。

2.根据权利要求1所述的车道偏离的检测方法，其特征在于，所述根据所述多帧图像的所述消失点，计算车辆的偏离阈值，具体包括：

根据所述多帧图像的所述消失点，获取覆盖预设比例的消失点的面积最小的区域；

根据所述区域的中心与所述区域的边界的距离，得到所述偏离阈值。

3.根据权利要求2所述的车道偏离的检测方法，其特征在于，所述获取覆盖预设比例的消失点的面积最小的区域，具体为：获取覆盖预设比例的消失点的面积最小的圆；

所述根据所述区域的中心与所述区域的边界的距离，得到所述偏离阈值，具体为：

将获取的所述面积最小的圆的半径，作为所述偏离阈值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车道偏离的检测方法，其特征在于，在所述判断是否存在车道偏离之前，还包括：

判断在预设时长内实时采集的图像帧中的消失点，与所述起始帧中的消失点的差值，大于所述偏离阈值的概率，是否大于预设门限；

若判断结果为大于所述预设门限，则将所述起始帧更新为最近一次采集到的图像帧，并判断在下一个所述预设时长内实时采集的图像帧中的消失点，与所述更新后的起始帧中的消失点的差值，大于所述偏离阈值的概率，是否大于预设门限，直至判断结果为小于或等于所述预设门限。

5.根据权利要求4所述的车道偏离的检测方法，其特征在于，在所述将所述起始帧更新为最近一次采集到的图像帧时，还包括：

根据所述预先采集到的车辆行驶过程中的多帧图像中的消失点和已实时采集到的图像帧中的消失点，更新所述偏离阈值。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的车道偏离的检测方法，其特征在于，还包括：

定期更新所述采集到的车辆行驶过程中的多帧图像，并根据更新后的多帧图像，更新所述偏离阈值。

7.根据权利要求1所述的车道偏离的检测方法，其特征在于，所述多帧图像为同一车辆采集到的图像，或为不同车辆采集到的图像。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的车道偏离的检测方法，其特征在于，所述根据所述实时采集的图像帧中的消失点，与所述偏离检测的起始帧中的消失点的差值，与所述偏离阈值的比较结果，判断是否存在车道偏离，具体包括：

检测实时采集的图像是否满足预设条件，其中，所述预设条件为连续采集到的N帧图像中的消失点，与偏离检测的起始帧中的消失点的差值，均大于所述偏离阈值，所述N为大于1的自然数；

若满足所述预设条件，则判定存在车道偏离。

9.根据权利要求8所述的车道偏离的检测方法，其特征在于，所述N为8。

10.根据权利要求8所述的车道偏离的检测方法，其特征在于，还包括：

若满足所述预设条件，触发用于向后方车辆告警的警报。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至10中任一所述的车道偏离的检测方法。

12.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的车道偏离的检测方法。