[发明专利]感兴趣区域的高精度三维图像采集方法及装置

权利要求书

1.一种三维图像采集方法，其特征在于，包括：

从获取到的第一三维图像中提取感兴趣区域；

获取所述感兴趣区域的三维图像，作为第二三维图像，所述第二三维图像中的感兴趣区域带有结构光，所述第二三维图像的精度高于所述第一三维图像的精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从获取到的第一三维图像中提取感兴趣区域，具体包括：

调节多焦段图像采集器的镜头的焦距为第一焦距，所述第一焦距在第一预设焦距范围内；

根据所述多焦段图像采集器采集到的至少两张二维图像生成所述第一三维图像；

从所述第一三维图像中提取所述感兴趣区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述感兴趣区域的三维图像，具体包括：

调节所述多焦段图像采集器的镜头的方向，使所述感兴趣区域的中心位于所述多焦段图像采集器的镜头的光心，并调节所述多焦段图像采集器的镜头的焦距为第二焦距，所述第二焦距在第二预设焦距范围内，同时通过主动结构光光源向所述感兴趣区域投射所述结构光；

根据所述多焦段图像采集器采集到的至少两张二维图像生成所述第二三维图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述主动结构光光源的光源镜头的焦距为第三焦距，所述第三焦距与所述第二焦距相匹配。

5.一种三维图像采集装置，其特征在于，包括：多焦段图像采集器、主动结构光光源、云台和计算控制器；

所述多焦段图像采集器和所述主动结构光光源安装于所述云台上；

所述多焦段图像采集器用于采集二维图像；

所述主动结构光光源用于投射结构光；

所述计算控制器用于获取图像中的感兴趣区域，还用于根据所述多焦段图像采集器采集到的至少两张二维图像生成三维图像，还用于控制所述云台的转动方向，以调节所述多焦段图像采集器的镜头的方向，还用于调节所述多焦段图像采集器的镜头的焦距，以及所述主动结构光光源的光源镜头的焦距。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述多焦段图像采集器包括第一变焦相机模组、第二变焦相机模组、调整机构；

所述调整机构分别与所述第一变焦相机模组和所述第二变焦相机模组连接，所述调整机构用于调节所述第一变焦相机模组和所述第二变焦相机模组之间的镜头间距。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述主动结构光光源包括激光光源、衍射元件和光源镜头；

所述激光光源发出的激光经过所述衍射元件后形成结构光；

所述光源镜头用于调节结构光的视场。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述多焦段图像采集器采集的二维图像为彩色图像或者为红外图像。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至4任一所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4任一所述的方法。