[发明专利]基于感知hash算法的无人机跟随防跳变方法及终端

权利要求书

1.基于感知hash算法的无人机跟随防跳变方法，其特征在于，包括

获取目标图片，选定主目标，利用感知hash算法提取所述主目标的特征描述算子；

持续获取后续的图片，执行目标监控流程对所述主目标进行持续监控，并根据主目标的坐标位置变化运行无人机跟随控制算法；

所述目标监控流程包括

利用感知hash算法提取所述图片中的每个待定目标的特征描述算子，并计算每个待定目标的特征描述算子与所述主目标的特征描述算子的汉明距离；

判断每个所述汉明距离与设定阈值的关系，认定汉明距离小于设定阈值所对应的待定目标为更新后的主目标；

根据更新后的主目标更新主目标的特征描述算子。

2.根据权利要求1所述的基于感知hash算法的无人机跟随防跳变方法，其特征在于，所述选定主目标具体包括

判断所述目标图片中包含的目标的数量，若为单目标，则选定该目标为主目标；若为多目标，则选定一个目标作为主目标。

3.根据权利要求1所述的基于感知hash算法的无人机跟随防跳变方法，其特征在于，所述利用感知hash算法提取所述图片中的每个待定目标的特征描述算子具体包括

判断所述图片中包含的待定目标的数量；

若所述待定目标的数量为单个，则利用感知hash算法直接提取该待定目标的特征描述算子；

若所述待定目标的数量为多个，则分别利用感知hash算法分别提取该待定目标的特征描述算子。

4.根据权利要求1所述的基于感知hash算法的无人机跟随防跳变方法，其特征在于，所述判断每个所述汉明距离与设定阈值的关系，认定汉明距离小于设定阈值所对应的待定目标为更新后的主目标之后还包括

若所有的所述汉明距离均大于设定阈值，则重新获取目标图片，选定主目标，利用感知hash算法提取所述主目标的特征描述算子。

5.根据权利要求1所述的基于感知hash算法的无人机跟随防跳变方法，其特征在于，利用感知hash算法提取主目标或待定目标的特征描述算子的流程包括

将图像缩小至设定尺寸；

将缩小后的图像转化为灰度图像；

对灰度图像进行DCT变换，得到灰度图像的大小为32x32的DCT系数矩阵；

提取所述DCT系数矩阵左上角的大小为8x8的矩阵；

计算所提取出的8x8的矩阵的均值；

对所述8x8的矩阵设置由0与1组成的64bit的hash值作为其特征描述算子，具体为：8x8的矩阵中大于等于所述均值的系数对应的bit位记为1，小于均值的系数对应的bit位记为0。

6.根据权利要求5所述的基于感知hash算法的无人机跟随防跳变方法，其特征在于，所述计算每个待定目标的特征描述算子与所述主目标的特征描述算子的汉明距离具体包括

将所述待定目标的特征描述算子与所述主目标的特征描述算子进行异或运算得出运算结果，并统计所述运算结果中1的数量得到汉明距离。

7.终端，其特征在于，所述终端包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储可执行程序；

所述处理器用于执行所述可执行程序以实现如权利要求1-6任一项所述的基于感知hash算法的无人机跟随防跳变方法。