[发明专利]一种软体抓取装置

权利要求书

1.一种软体抓持装置，其特征在于：其包括抓持组件、驱动组件以及电控组件，

所述抓持组件包括气囊、防护罩、固定件、卡箍和弹簧，所述气囊为柔性双层囊状结构，所述防护罩为回转体圆形四孔法兰结构，

所述弹簧嵌入气囊的内壁和外壁之间的空腔，所述气囊的两端分别套入固定件的两端，两者构成一个密封柔性双层囊状结构，所述卡箍的配置用于将气囊外壁与固定件固定；

所述驱动组件包括底座、气泵、气泵固定端盖、第一气管、第二气管、第三气管、第四气管、第一个二位三通电磁阀和第二个二位三通电磁阀，

所述底座为空心圆柱形结构，所述圆柱形结构包括底部的圆形法兰以及圆柱主体部，所述圆形法兰的上部设置有带有缺口的圆形隔板，所述圆柱主体部在所述缺口的侧部向外凸出形成一个空心圆柱，所述空心圆柱的第一端封闭，所述空心圆柱的第二端为圆形法兰，所述气泵放置在所述空心圆柱内部，所述气泵固定端盖为圆形薄板结构，所述气泵固定端盖与所述圆形法兰借助于连接件连接，所述第一个二位三通电磁阀和第二个二位三通电磁阀放置在底座上，所述气泵的出口由第一气管穿过底座的缺口连接到二位三通阀的进气口，所述第一个二位三通电磁阀的一个出气口穿过隔板的缺口连接到固定件上的第二气管接口，所述气泵的进气口由第四气管连接到第二个二位三通电磁阀的进气口上，第二个二位三通电磁阀的出气口由第三气管穿过缺口连接到固定件上的第三气管接口上；

所述电控组件包括继电器、电路板、电源、降压模块以及控制器，所述继电器、电源、降压模块以及控制器均设置在所述底座内部，所述控制器借助于所述继电器分别控制气泵、第一个二位三通电磁阀以及第二个二位三通电磁阀的通断。

2.根据权利要求1所述的软体抓持装置，其特征在于：所述空心圆柱的第二端为三孔圆形法兰，所述气泵固定端盖的周边均匀设置有三个凸缘，所述三个凸缘上分别开设有供螺栓穿过的通孔，所述空心圆柱与所述气泵固定端盖借助于螺栓固定。

3.根据权利要求1所述的软体抓持装置，其特征在于：所述降压模块与所述控制器放在所述隔板上方，所述继电器、电路板、电源、气泵、第一个二位三通电磁阀以及第二个二位三通电磁阀放置在所述隔板的下方。

4.根据权利要求3所述的软体抓持装置，其特征在于：所述电源为气泵、第一个二位三通电磁阀以及第二个二位三通电磁阀直接供电，并通过降压模块为控制器供电。

5.根据权利要求4所述的软体抓持装置，其特征在于：两个二位三通电磁阀的其余两个出气口空置，直接连接到大气。

6.根据权利要求1所述的软体抓持装置，其特征在于：所述圆柱形结构底部的圆形法兰为四孔圆形法兰。

7.根据权利要求1所述的软体抓持装置，其特征在于：所述固定件为回转体法兰结构，沿轴线中部为均布四孔法兰，所述固定件的两端沿法兰对称布置，端口处带有环形凸棱，在法兰圆柱面处伸出两个互相垂直的气管接口，气管接口中空并连通到回转体内腔。

8.根据权利要求1所述的软体抓持装置，其特征在于：所述气囊借助于气管接口充放气以控制气囊内侧膨胀或缩小。

9.根据权利要求1所述的软体抓持装置，其特征在于：所述防护罩的周边设置有多个螺栓孔，在所述防护罩的两个螺栓孔之间具有向外延伸出空腔的侧壁。