[发明专利]一种双重滤波方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种双重滤波方法，其特征在于，包括：

将输入信号与滤波信号作差以生成误差信号；

将所述误差信号输入至非线性滤波器以生成一次滤波信号；

将所述一次滤波信号输入至跟踪微分器以生成二次滤波信号和微分信号；

其中，所述滤波信号具体为所述一次滤波信号或者所述二次滤波信号。

2.根据权利要求1所述的双重滤波方法，其特征在于，所述非线性滤波器的表达式为：

其中，e为所述误差信号，v₁为所述一次滤波信号，为一次微分信号，γ为调节因子，k_s为增益系数。

3.根据权利要求2所述的双重滤波方法，其特征在于，所述调节因子满足条件：

γ1。

4.根据权利要求1所述的双重滤波方法，其特征在于，所述非线性滤波器的表达式为：

其中，e为所述误差信号，v₁为所述一次滤波信号，为一次微分信号，a∈(0,1)为指数系数，δ为线性区间长度，k_s为增益系数。

5.根据权利要求1至4任一项所述的双重滤波方法，其特征在于，所述跟踪微分器的表达式为：

其中，v₁(k)为所述一次滤波信号，v₁₁(k)为所述二次滤波信号，v₁₂(k)为所述微分信号，r为速度因子，h为滤波因子，T为积分步长。

6.根据权利要求5所述的双重滤波方法，其特征在于，所述滤波因子和所述积分步长满足条件：

h＝n·T；其中，n∈N^*且n1。

7.一种双重滤波装置，其特征在于，包括：

预处理模块，用于将输入信号与滤波信号作差以生成误差信号；

一次滤波模块，用于将所述误差信号输入至非线性滤波器以生成一次滤波信号；

二次滤波模块，用于将所述一次滤波信号输入至跟踪微分器以生成二次滤波信号和微分信号；

其中，所述滤波信号具体为所述一次滤波信号或者所述二次滤波信号。

8.根据权利要求7所述的双重滤波装置，其特征在于，所述跟踪微分器的表达式为：

其中，v₁₁(k)为所述二次滤波信号，v₁₂(k)为所述微分信号，r为速度因子，h为滤波因子，T为积分步长。

9.一种双重滤波设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至6任一项所述的双重滤波方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用以实现如权利要求1至6任一项所述的双重滤波方法的步骤。