[发明专利]人工卷绕纤维驱动的串并混联手指及手

权利要求书

1.一种人工卷绕纤维驱动的串并混联手指，其特征在于，包括指节部、指联部；

所述指节部与指联部相连接；

所述指节部包括第一指节(7)、第二指节(8)以及第三指节(9)；

沿指联部至指节部方向所述第一指节(7)、第二指节(8)以及第三指节(9)依次连接；

所述指联部包括动平台(5)；

所述指节部，还包括虎克绞(6)；

所述第一指节(7)的一端与第二指节(8)相连接；

所述动平台(5)上设置有通孔；

所述人工卷绕纤维驱动的串并混联手指，还包括静平台(2)；

所述第一指节(7)的另一端经通孔、虎克绞(6)与静平台(2)相连接。

2.根据权利要求1所述的人工卷绕纤维驱动的串并混联手指，其特征在于，所述指联部，还包括压缩弹簧(4)；

所述压缩弹簧(4)缠绕在第一指节(7)的外部；

所述压缩弹簧(4)的一端与第一指节(7)的凸台相连接；

所述压缩弹簧(4)的另一端与动平台(5)相连接。

3.根据权利要求1所述的人工卷绕纤维驱动的串并混联手指，其特征在于，所述指联部，还包括卷绕纤维(3)；

所述卷绕纤维(3)设置在动平台(5)与静平台(2)之间。

4.根据权利要求3所述的人工卷绕纤维驱动的串并混联手指，其特征在于，所述虎克绞(6)的轴线与静平台(2)的中心重合；

所述第一指节(7)、第二指节(8)以及第三指节(9)这三者内为中空；

所述卷绕纤维(3)的数量为多个；

在所述动平台(5)与静平台(2)之间、在第一指节(7)、第二指节(8)以及第三指节(9)内均设置有卷绕纤维(3)。

5.根据权利要求1所述的人工卷绕纤维驱动的串并混联手指，其特征在于，所述第一指节(7)、第二指节(8)以及第三指节(9)之间通过转动副R相连接；

所述转动副R设置有弹簧。

6.根据权利要求4所述的人工卷绕纤维驱动的串并混联手指，其特征在于，所述动平台(5)与第一指节(7)之间滑动连接；

当所述卷绕纤维(3)通电时，根据不同电压，卷绕纤维(3)的长度缩短或拉长，所述卷绕纤维(3)带动动平台(5)移动，所述动平台(5)进而带动第一指节(7)沿预设角度旋转；当卷绕纤维(3)收缩时，第三指节(9)与第二指节(8)之间的转动副R均沿预设角度发生旋转，同时，带动第二指节(8)与第一指节(7)之间的转动副R沿预设角度发生旋转。

7.一种人工卷绕纤维驱动的手，其特征在于，包括权利要求1至6中任一项所述的人工卷绕纤维驱动的串并混联手指、基座(1)；

所述人工卷绕纤维驱动的串并混联手指的数量为多个；

多个所述人工卷绕纤维驱动的串并混联手指设置在基座(1)上。

8.根据权利要求7所述的人工卷绕纤维驱动的手，其特征在于，所述基座(1)沿中心设置有多个端部；

所述多个端部的端点构成三角形的三个顶点；

多个所述人工卷绕纤维驱动的串并混联手指分别设置在顶点处。

9.根据权利要求7所述的人工卷绕纤维驱动的手，其特征在于，所述基座(1)呈手形；

手形的手指为所述人工卷绕纤维驱动的串并混联手指。