[发明专利]协同数据处理

权利要求书

1.一种车辆的车载计算系统，所述车载计算系统包括：

显示装置；

传感器子系统，所述传感器子系统与光学传感器通信；

处理器；以及

存储指令的存储器，所述指令可由所述处理器执行以便：

指导所述光学传感器扫描所述车辆周围的分配区域；

从所述光学传感器接收与所述分配区域对应的本地扫描数据；

处理所述本地扫描数据以构建所述车辆的环境的三维地图的第一部分；

将处理过的扫描数据传输到至少一个其他车辆；

从所述至少一个其他车辆接收另外的地图数据；

使用所接收的另外的地图数据构建所述三维地图的第二不同部分；并且

通过所述显示装置显示所述三维地图。

2.如所述权利要求1所述的车载计算系统，其中所述光学传感器包括光探测和测距(LiDAR)传感器系统，并且其中所述本地扫描数据包括与所述分配区域对应的点云数据。

3.如权利要求1所述的车载计算系统，其中所述车辆基于与所述至少一个其他车辆的接近度而与所述至少一个其他车辆形成分组。

4.如权利要求3所述的车载计算系统，其中所述指令进一步可执行来从所述分组的另一个车辆接收扫描所述分配区域的任务分配，所述分组中的每个车辆被分配所述分组周围的协同扫描区的不同区域，所述三维地图对应于所述协同扫描区。

5.如权利要求3所述的车载计算系统，其中所述分组是基于自组织的方式形成的以便仅包括所选择数量的相邻车辆，所述分组中的所述车辆中的每一个彼此间隔开小于阈值距离的距离。

6.如权利要求3所述的车载计算系统，其中所述处理过的扫描数据以及与所述分组相关联的分组标识被传输至所述至少一个其他车辆。

7.如权利要求6所述的车载计算系统，其中所接收的另外的地图数据以及与所述分组相关联的分组标识是从所述至少一个其他车辆接收的。

8.如权利要求1所述的车载计算系统，其中所述指令进一步可执行来通过以下方式处理所述本地扫描数据：将所述本地扫描的数据转换成测距图像；获得与所述车辆的环境相关联的早先生成的三维道路地图；将被确定为定位在所述三维道路地图表面上的所述测距图像的静态部分减去；并且仅处理所述测距图像的未减去部分以构建所述三维地图的所述第一部分。

9.如权利要求8所述的车载计算系统，其中将所述测距图像的所述静态部分减去包括：使用网格分割所述测距图像；将所述测距图像登记到所述三维道路地图；以及针对所述测距图像的每个分区确定是否所述分区的所有顶点都包括在所述三维道路地图的所述表面上。

10.如权利要求1所述的车载计算系统，其中所述分配区域包括围绕所述车辆的一定度数内的分配范围，并且其中所述车辆根据车辆到车辆通信协议与所述至少一个其他车辆通信。

11.如权利要求10所述的车载计算系统，其中所述车辆到车辆通信协议将加密协议定义成用于在所述车辆与所述至少一个其他车辆之间传输，并且其中所述指令进一步可执行来根据所确定的加密协议对所述处理过的扫描数据进行加密。

12.如权利要求11所述的车载计算系统，其中根据所确定的加密协议对所接收的另外的地图数据进行加密。

13.一种用于在第一车辆处执行协同扫描操作的方法，所述方法包括：

使用本地扫描且处理过的数据和另外的地图数据两者构建协同扫描区的三维地图，所述另外的地图数据是由至少一个其他车辆扫描并处理并且通过车辆到车辆通信从所述至少一个其他车辆接收的。

14.如权利要求13所述的方法，其中所述另外的地图数据并不基于在所述第一车辆处扫描的数据。