[发明专利]一种机器人、机器人集群及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：主体、全向超声发射器、全向超声麦克风阵列、控制器，其中：所述全向超声发射器、所述全向超声麦克风阵列和所述控制器均安装在所述主体中；其中：

所述全向超声发射器，用于向机器人周围发射超声；

所述全向超声麦克风阵列，包括若干个麦克风，用于接收机器人周围360度的超声，并测量每个预设分辨角度的声音强度，并将每个预设分辨角度声音强度测量结果反馈给所述控制器；

所述控制器，用于控制所述全向超声发射器发射超声，以及根据所述每个预设分辨角度声音强度测量结果规划路径，控制机器人规避拥堵。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述全向超声发射器，还进一步用于随机性短暂地停止发射超声；相应地，所述控制器还用于控制所述全向超声发射器随机性短暂地停止发射超声。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述全向超声麦克风阵列包括若干个麦克风，所述麦克风个数N由以下公式确定：N＝360/预设分辩角度。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述全向超声麦克风阵列测量到不同区域的超声强度大于预设值，所述控制器进一步用于根据所述全向超声麦克风阵列测量到不同区域的超声强度大于预设值的测量结果规划路径，控制机器人往超声强度低的区域移动。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制器进一步用于依据预设算法重新规划路径避免两个机器人碰撞，其中，所述预设算法为：每个机器人之间相互排斥，当两个机器人相互靠近时，会相互避让，相互保持在安全的距离。

6.一种机器人集群，其特征在于，包括若干个如权利要求1至5任一项所述的机器人。

7.一种机器人集群控制方法，应用于权利要求6所述的机器人集群，其特征在于，所述方法包括：

机器人使用全向超声发射器向机器人周围发射超声；

机器人使用所述全向超声麦克风阵列接收机器人周围360度的超声，并测量每个预设分辨角度的声音强度；

机器人根据所述每个预设分辨角度声音强度测量结果规划路径，规避拥堵。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述机器人随机性短暂地停止使用全向超声发射器向机器人周围发射超声，以便所述全向超声麦克风阵列接收其它机器人发射的超声。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述全向超声麦克风阵列测量到不同区域的超声强度大于预设值，所述机器人进一步根据所述全向超声麦克风阵列测量到不同区域的超声强度大于预设值的测量结果规划路径，控制机器人往超声强度低的区域移动。

10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述方法进一步包括，所述机器人依据预设算法重新规划路径避免两个机器人碰撞，其中，所述预设算法为：每个机器人之间相互排斥，当两个机器人相互靠近时，会相互避让，相互保持在安全的距离。