[发明专利]电机复位控制方法、装置、存储介质和传送设备

说明书

本发明公开了一种电机复位控制方法、装置、存储介质和传送设备。该电机复位控制方法包括：根据接收的电机复位启动指令，控制电机沿第一方向正向运动，直到挡块首次触发限位传感器，挡块为电机带动的传送带上的一个或多个挡块中的任一个；如果首次触发的限位传感器为第一限位传感器，控制电机沿第一方向正向运动，直到第一限位传感器不被触发；控制电机以小于预设速度阈值的第一速度沿第一方向负向运动，直到挡块触发第一限位传感器，电机停止运动，以使电机完成复位。根据本发明实施例提供的方法，可以对电机复位位置进行精准定位。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，尤其涉及一种电机复位控制方法、装置、存储介质和传送设备。

背景技术

电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统中。电机在运转过程中，需要对电机进行复位(对电机零位置进行标定)。在对电机复位时，可以采用光电传感器来对电机零位置进行标定，以实现步进电机复位置的控制。

电机复位挡块在触发复位光电至电机停止运动之间，存在一定的时间差，每次电机复位，电机触发复位光电到停止运动后的位置会存在不同，造成复位位置精度不高的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种电机复位控制方法、装置、存储介质和传送设备，可以对电机复位位置进行精准定位。

根据本发明实施例的一方面，提供一种电机复位控制方法，包括：

根据接收的电机复位启动指令，控制电机沿第一方向正向运动，直到挡块首次触发限位传感器，挡块为电机带动的传送带上的一个或多个挡块中的任一个；如果首次触发的限位传感器为第一限位传感器，控制电机沿第一方向正向运动，直到第一限位传感器不被触发；控制电机以小于预设速度阈值的第一速度沿第一方向负向运动，直到挡块触发第一限位传感器，电机停止运动，以使电机完成复位。

根据本发明实施例的另一方面，提供一种电机复位控制装置，包括：

电机复位启动模块，用于根据接收的电机复位启动指令，控制电机沿第一方向正向运动，直到挡块首次触发限位传感器，挡块为电机带动的传送带上的一个或多个挡块中的任一个；第一运动控制模块，用于如果首次触发的限位传感器为第一限位传感器，控制电机沿第一方向正向运动，直到第一限位传感器不被触发；第二运动控制模块，用于控制电机以小于预设速度阈值的第一速度沿第一方向负向运动，直到挡块触发第一限位传感器，电机停止运动，以使电机完成复位。

根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面的电机复位控制方法。

根据本发明实施例的再一方面，提供了一种样本传送设备，包括：

传送带、多个样本挡块、电机和电机复位控制系统；其中，传送带，用于在电机的转动下带动多个样本挡块运动；多个样本挡块，用于固定传送带上传送的样本的位置；电机复位控制系统，用于根据接收的电机复位启动指令，控制电机沿第一方向正向运动，直到挡块首次触发限位传感器，挡块为电机带动的传送带上的一个或多个挡块中的任一个；如果首次触发的限位传感器为第一限位传感器，控制电机沿第一方向正向运动，直到第一限位传感器不被触发；控制电机以小于预设速度阈值的第一速度沿第一方向负向运动，直到挡块触发第一限位传感器，电机停止运动，以使电机完成复位。

根据本发明实施例中的电机复位控制方法、装置、存储介质和传送设备通过电机运动行程控制和运动速度的控制，保证电机复位结束后可以停留在同一位置，从而确保每次复位时电机挡块停止位置的一致性和准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。