[发明专利]电机复位控制方法、装置、存储介质和传送设备

权利要求书

1.一种电机复位控制方法，其特征在于，所述电机复位控制方法包括：

根据接收的电机复位启动指令，控制电机沿第一方向正向运动，直到挡块首次触发限位传感器，所述挡块为所述电机带动的传送带上的一个或多个挡块中的任一个；

如果首次触发的限位传感器为第一限位传感器，控制所述电机沿第一方向正向运动，直到所述第一限位传感器不被触发；

控制所述电机以小于预设速度阈值的第一速度沿第一方向负向运动，直到所述挡块触发所述第一限位传感器，所述电机停止运动，以使所述电机完成复位；

根据所述电机复位后所述挡块的位置，调整所述第一速度或所述预设速度阈值，以控制所述电机复位后所述挡块的位置；

所述方法还包括：

如果首次触发的限位传感器非所述第一限位传感器，根据所述首次触发的限位传感器与所述第一限位传感器的位置关系，控制所述电机运动，直到所述挡块触发所述第一限位传感器；

控制所述电机沿第一方向正向运动，直到所述第一限位传感器不被触发；

控制所述电机以第一速度沿第一方向负向运动，直到所述挡块触发所述第一限位传感器，所述电机停止运动。

2.根据权利要求1所述的电机复位控制方法，其特征在于，所述根据所述首次触发的限位传感器与所述第一限位传感器的位置关系，控制所述电机运动，直到所述挡块触发所述第一限位传感器，包括：

如果所述第一限位传感器位于所述首次触发的限位传感器为起点的第一方向正向，控制所述电机沿所述第一方向正向运动，直到所述挡块触发所述第一限位传感器；

如果所述第一限位传感器位于所述首次触发的限位传感器为起点的第一方向负向，控制所述电机沿所述第一方向负向运动，直到所述挡块触发所述第一限位传感器。

3.根据权利要求1所述的电机复位控制方法，其特征在于，所述控制所述电机以小于预设速度阈值的第一速度沿第一方向负向运动，包括：

控制所述电机加速至所述第一速度，并以所述第一速度匀速沿第一方向负向运动。

4.根据权利要求1所述的电机复位控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述电机完成复位时，所述挡块所在位置为第一位置；

再次接收电机复位启动指令，根据再次接收的电机复位启动指令，确定所述电机再次完成复位时，所述挡块所在位置为第二位置；

根据所述第一位置和所述第二位置之间的位置差值，调整所述第一速度，以使所述位置差值小于位置差值阈值。

5.一种电机复位控制装置，其特征在于，所述电机复位控制装置包括：

电机复位启动模块，用于根据接收的电机复位启动指令，控制电机沿第一方向正向运动，直到挡块首次触发限位传感器，所述挡块为所述电机带动的传送带上的一个或多个挡块中的任一个；

第一运动控制模块，用于如果首次触发的限位传感器为第一限位传感器，控制所述电机沿第一方向正向运动，直到所述第一限位传感器不被触发；

第二运动控制模块，用于控制所述电机以小于预设速度阈值的第一速度沿第一方向负向运动，直到所述挡块触发所述第一限位传感器，所述电机停止运动，以使所述电机完成复位；

根据所述电机复位后所述挡块的位置，调整所述第一速度或所述预设速度阈值，以控制所述电机复位后所述挡块的位置；

所述装置还包括：

第三运动控制模块，用于如果首次触发的限位传感器非所述第一限位传感器，根据所述首次触发的限位传感器与所述第一限位传感器的位置关系，控制所述电机运动，直到所述挡块触发所述第一限位传感器；

第四运动控制模块，用于控制所述电机沿第一方向正向运动，直到所述第一限位传感器不被触发；

所述第二运动控制模块，还用于控制所述电机以小于预设速度阈值的第一速度沿第一方向负向运动，直到所述挡块触发所述第一限位传感器，所述电机停止运动。

6.根据权利要求5所述的电机复位控制装置，其特征在于，

所述第二运动控制模块，还用于控制所述电机加速至所述第一速度，并以所述第一速度匀速沿第一方向负向运动。