[发明专利]自主车辆加速度分布图

权利要求书

1.一种自主车辆控制器，其包括：

存储器；以及

处理器，所述处理器被编程来执行存储在所述存储器中的指令，所述指令包括：确定多个能量成本函数，每个能量成本函数与候选变量组合相关联；选择所述多个能量成本函数中的一个作为最小能量成本函数；确定与所述最小能量成本函数相关联的候选变量组合；以及根据与所述最小能量成本函数相关联的所述候选变量组合来控制主车辆的加速度。

2.如权利要求1所述的自主车辆控制器，其中确定所述多个能量成本函数包括：确定每个候选变量组合的总能量成本。

3.如权利要求2所述的自主车辆控制器，其中确定每个候选变量组合的所述总能量成本包括：确定第一候选变量组合的总能量成本。

4.如权利要求3所述的自主车辆控制器，其中确定所述第一候选变量组合的所述总能量成本包括：计算电池放电功率。

5.如权利要求4所述的自主车辆控制器，其中计算所述电池放电功率包括：至少部分地基于瞬时总功率、电动马达效率和推进电池效率来计算所述电池放电功率。

6.如权利要求5所述的自主车辆控制器，其中所述处理器被编程来至少部分地基于马达速度和马达扭矩来计算所述电动马达效率。

7.如权利要求6所述的自主车辆控制器，其中所述处理器被编程来计算所述马达速度作为瞬时车速的函数，并且其中所述处理器被编程来计算所述马达扭矩作为所述瞬时总功率的函数。

8.如权利要求5所述的自主车辆控制器，其中所述处理器被编程来至少部分地基于推进电池的充电状态和所述瞬时总功率来计算所述推进电池效率。

9.如权利要求5所述的自主车辆控制器，其中所述处理器被编程来至少部分地基于估计的驾驶员需求和估计的附件功率来计算所述瞬时总功率。

10.如权利要求1所述的自主车辆控制器，其中每个候选变量组合定义多个加速度分布图中的一个，并且其中所述处理器被编程来选择与所述最小能量成本函数相关联的所述候选变量组合作为优化的加速度分布图。

11.如权利要求10所述的自主车辆控制器，其中根据与所述最小能量成本函数相关联的所述候选变量组合来控制所述主车辆的加速度包括：根据所述优化的加速度分布图来控制所述主车辆的加速度。

12.一种方法，其包括：

确定多个能量成本函数，每个能量成本函数与候选变量组合相关联；

选择所述多个能量成本函数中的一个作为最小能量成本函数；

确定与所述最小能量成本函数相关联的候选变量组合；以及

根据与所述最小能量成本函数相关联的所述候选变量组合来控制主车辆的加速度。

13.如权利要求12所述的方法，其中每个候选变量组合定义多个加速度分布图中的一个，并且其中确定与所述最小能量成本函数相关联的候选变量组合包括：选择与所述最小能量成本函数相关联的所述候选变量组合作为优化的加速度分布图；以及

其中根据与所述最小能量成本函数相关联的所述候选变量组合来控制所述主车辆的加速度包括：根据所述优化的加速度分布图来控制所述主车辆的加速度。