[发明专利]一种输电线路高空巡线智能巡检机器人及巡检方法

说明书

本发明涉及一种输电线路高空巡线智能巡检机器人及巡检方法，本发明的架空线路智能巡检机器人具有测量导线与周边树木距离、通过图像识别导线断股、雷击点、绝缘子自爆、杆塔倾斜、鸟巢等异常情况；能够通过滚轮高精度地进行距离定位，辅以GPS定位故障点；机器人自主处理数据加后台辅助处理，与地面巡检人员进行人机互动以及智能跨越前进中的障碍等多项功能。该机器人采用远程无线监控控制，能自主攀爬越障，携带各种检测设备完成各项检测工作，省电模式下可只通过一个行走轮作为驱动轮带动机器人运动，提升续航时间。本发明的机器人集成了多项技术、从而解决巡视机器人功能单一以及难以应用到实际检测的瓶颈，深化机器人技术在电力巡检工作中的应用。

技术领域

本发明属于电力设备领域，尤其涉及一种输电线路高空巡线智能巡检机器人及巡检方法。

背景技术

随着机器人技术的发展，电力特种机器人成为特种机器人领域的一个研究热点。传统的巡检方法普遍采用的是人工巡检、手工记录的方式，需要工作人员逐塔巡视。这种方法费时费力，而且受恶劣的自然环境影响，工作条件艰苦、巡检周期长、效率低，同时，人工攀爬铁塔及上线检测对工作人员造成安全隐患。巡线机器人能够代替人工巡检、提高效率和检测精度、降低成本，大大提高作业安全性，进而可实现高压线路巡检的全面自动化。因此，提出一种新型的输电线路高空智能巡检机器人具有重要的意义。

中国专利CN 108512119 A公开了一种可以在高空强风环境中能安全、稳定工作和越障同时又一定负载能力的高压输电线路巡检机器人，但其结构复杂、笨重，检测手段单一，无法进行充电、续航能力弱；中国专利CN 108199297 A公开了一种用以解决现有人工检测的劳动强度大、工作效率低、可靠性差、存在检查的盲区以及利用直升机检测时检测效率、检测精度较低和检测费用高的问题的高压线路巡检机器人，但其结构庞大、灵活性差、没有检测手段、无法进行过程充电和在线充电，续航能力较差，且不具备防风能力；中国专利CN101800403A公开的一种超高压输电线路巡检机器人检测手段单一，摄像头可检测的范围较小，巡检效率低下，且无法进行充电，续航能力有限；中国专利CN101196551A公开的机器人不能实现越障，无法长距离巡检线路。

发明内容

本发明的架空线路智能巡检机器人具有测量导线与周边树木距离、通过图像识别导线断股、雷击点、绝缘子自爆、杆塔倾斜、鸟巢等异常情况；能够通过滚轮高精度地进行距离定位，辅以GPS定位故障点；机器人自主处理数据加后台辅助处理，接触式充电，与地面巡检人员进行人机互动以及智能跨越前进中的障碍等多项功能。该机器人具有较强的智能性，采用远程无线监控控制，能自主攀爬越障，携带各种检测设备完成各项检测工作，省电模式下可只通过一个电机带动机器人运动，提升续航时间。本发明的机器人集成了多项技术、从而解决巡视机器人功能单一以及难以应用到实际检测的瓶颈，深化机器人技术在电力巡检工作中的应用。

为实现上述功能，本发明的一种输电线路高空巡线智能巡检机器人，包括：

一种输电线路高空巡线智能巡检机器人，安装在输电线路的地线上，其特征在于：包括安装在弧形悬臂两端的左连接板和右连接板，所述悬臂内设有使其绕悬臂两端旋转的旋转电机，左、右连接板的侧面分别安装有内置陀螺仪的舵机；

左、右连接板上分别连接有沿地线方向滚动的行走装置，所述行走装置包括位于地线上方的行走轮和位于地线下方的夹紧轮，行走轮和夹紧轮相互啮合，其中行走轮与连接板固定连接，夹紧轮与连接板铰接，夹紧轮内设有驱动电机一，用于驱动夹紧轮绕铰接处转动，从而实现行走轮与夹紧轮的张开、闭合以及与地线之间的摩擦力；行走轮内设有驱动电机二，用于为行走轮提供滚动动力，行走轮的侧面设有导板，导板上设有传感器，所述行走轮和夹紧轮上对应设有凹槽，两者相互啮合后，凹槽位置形成地线通道；

所述悬臂的中部上方设有控制箱，控制箱内安装有控制器和蓄电池，控制器与智能终端无线连接，控制箱上方设有为蓄电池充电的第一太阳能板，悬臂下方设有激光雷达、可见光摄像头、红外摄像头，所述悬臂侧面还设有充电插头；