[发明专利]一种隧道巡检机器人系统

说明书

一种隧道巡检机器人系统，包括：行走装置，其设置在导轨上并沿导轨行驶；行走控制装置，其设置在行走装置上并与行走装置电连接，用于控制行走装置的运行状态；其中，当隧道巡检机器人系统进行隧道巡检作业时，行走控制装置配置为控制行走装置沿导轨依次运行至各个检测点并停留预设时长。该隧道巡检机器人系统能够实现对隧道状态的全自动连续检测，降低了劳动强度，减少了人为主观局限，使检测工作机械化、自动化、智能化，提高检测结果的可靠性、准确性，以及检测效率。

技术领域

本发明涉及隧道检测技术领域，具体地说，涉及一种隧道巡检机器人系统。

背景技术

隧道衬砌质量直接关系着隧道在运行期间的可靠性，而随着我国轨道交通的快速发展，对于铁路隧道质量的检测也就显得愈加重要。

现有的隧道检测方法通常采用的是人工检测的方式。铁路隧道通常存在断面较大、隧道长度较长的特点，采用人工检测的方式来对铁路隧道进行检测的话，铁路隧道的上述特点将会使得工作人员需要耗费大量的人力以及时长才能够实现对隧道的全面检测，从而使得隧道检测过程存在效率低下、人工劳动强度大的缺陷。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种隧道巡检机器人系统，其特征在于，包括：

行走装置，其设置在导轨上并沿所述导轨行驶；

行走控制装置，其设置在所述行走装置上并与所述行走装置电连接，用于控制所述行走装置的运行状态；

其中，当所述隧道巡检机器人系统进行隧道巡检作业时，所述行走控制装置配置为控制所述行走装置沿所述导轨依次运行至各个检测点并停留预设时长。

根据本发明的一个实施例，所述导轨侧间隔设置有多个检测点，所述行走控制装置配置为在控制行走装置行驶过程中对所述检测点进行识别，当识别到所述检测点时，控制行走装置停止运行并持续预设时长，从而使得所述隧道巡检机器人系统在检测点处停留预设时长。

根据本发明的一个实施例，所述隧道巡检机器人系统还包括：

定位装置，其与所述行走控制装置连接，用于生成所述隧道巡检机器人系统的位置信息，并将所述位置信息传输至所述行走控制装置。

根据本发明的一个实施例，所述行走控制装置配置为根据所述位置信息确定所述行走装置是否行驶至所述检测点，其中，当所述行走装置行驶至所述检测点时，所述行走控制装置配置为控制行走装置停止运行并持续预设时长，从而使得所述隧道巡检机器人系统在检测点处停留预设时长。

根据本发明的一个实施例，导轨侧的检测点均匀设置，相邻检测点之间设置有预设标志点，所述行走控制装置控制所述行走装置由当前检测点向下一检测点行驶时，所述行走控制装置配置为控制所述行走装置加速行驶，并在经过所述预设标志点后减速行驶，以使得所述行走装置停止于所述下一检测点。

根据本发明的一个实施例，所述定位装置包括惯导仪，所述行走控制装置控制所述行走装置由当前检测点向下一检测点行驶时，所述行走控制装置配置为根据所述惯导仪所传输来的数据生成所述行走装置的行驶距离，并根据所述行驶距离判断所述行走装置是否行驶至所述预设标志点。

根据本发明的一个实施例，所述隧道巡检机器人系统还包括：

衬砌状态检测装置，其设置在所述行走装置上，用于在所述行走装置的承载下行驶至各个检测点，并在各个检测点处对隧道衬砌状态进行检测，得到隧道衬砌检测数据。

根据本发明的一个实施例，所述隧道巡检机器人系统还包括：

数据传输装置，其与所述衬砌状态检测装置连接，用于将所述隧道衬砌检测数据传输至相应的外部设备。

根据本发明的一个实施例，所述数据传输装置包括：