[发明专利]工业机器人搬运装置、系统、方法和机器可读介质

权利要求书

1.机器人搬运系统，其特征在于，包括：一个控制模块(10)、至少一个自动引导车(20)和至少一个电磁底座(30)；

每一个所述电磁底座(30)上安装有一个工业机器人(40)，所述电磁底座(30)可以对固定于地面上的金属板进行吸附，以对安装于所述电磁底座(30)上的所述工业机器人(40)进行固定；

所述控制模块(10)，用于向一个所述电磁底座(30)发送第一控制指令；

所述电磁底座(30)，用于根据接收到的所述第一控制指令，停止对固定于地面上的金属板进行吸附，以使安装在所述电磁底座(30)上的所述工业机器人(40)可以被移动；

所述控制模块(10)，进一步用于向一个所述自动引导车(20)发送第二控制指令；

所述自动引导车(20)，用于根据接收到的所述第二控制指令，将已经停止对所述金属板进行吸附的所述电磁底座(30)上安装的所述工业机器人(40)搬运至一个目标位置；

所述控制模块(10)，进一步用于向所述电磁底座(30)发送第三控制指令；

所述电磁底座(30)，进一步用于根据接收到的所述第三控制指令，对固定于所述目标位置的地面上的金属板进行吸附，以对安装在所述电磁底座(30)上的所述工业机器人(40)进行固定；

所述自动引导车(20)包括：车架(201)以及设置在所述车架(201)上的抓取机构(202)、举升机构(203)和至少三个车轮(204)；

所述抓取机构(202)，用于对所述工业机器人(40)进行抓取；

所述举升机构(203)，用于在所述抓取机构对所述工业机器人(40)进行抓取后，对所述工业机器人(40)进行举升，使所述工业机器人(40)以及与所述工业机器人(40)固定连接的所述电磁底座(30)脱离地面；

所述至少三个车轮(204)，用于在所述举升机构(203)对所述工业机器人(40)进行举升后，驱动所述车架(201)运动，以将所述工业机器人(40)搬运至所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制模块(10)，进一步用于在向所述电磁底座(30)发送所述第一控制指令之前，向所述自动引导车(20)发送第四控制指令；

所述自动引导车(20)，进一步用于根据接收到的所述第四控制指令，对所述工业机器人(40)进行抓取。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述电磁底座(30)包括：壳体(301)以及设置在所述壳体(301)上的控制板(302)和磁力吸盘(303)；

所述壳体(301)与一个所述工业机器人(40)固定连接；

所述控制板(302)，用于接收来自所述控制模块(10)的所述第一控制指令，并根据所述第一控制指令生成磁力关闭指令，以及接收来自所述控制模块(10)的所述第三控制指令，并根据所述第三控制指令生成磁力开启指令；

所述磁力吸盘(303)，用于在所述控制板(302)生成所述磁力关闭指令后，停止产生电磁力对所述金属板进行吸附，以使固定于所述壳体(301)上的所述工业机器人(40)可以被移动，以及在所述控制板(302)生成所述磁力开启指令后，开始产生电磁力对所述金属板进行吸附，以对固定连接于所述壳体(301)上的所述工业机器人(40)进行固定。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述电磁底座(30)进一步包括：一个电源连接器(304)；

所述电源连接器(304)设置在所述壳体(301)上；

所述电源连接器(304)的输出端与固定于所述壳体(301)上的所述工业机器人(40)的电源线相连接；

当所述磁力吸盘(303)开始产生电磁力对所述金属板进行吸附时，所述电源连接器(304)的输入端可以与所述金属板上设置的电源接口相对接，以接通所述工业机器人(40)的供电线缆。