[发明专利]一种磁流体机械手臂

权利要求书

1.一种磁流体机械手臂，包括上肢杆件、下肢杆件，上肢杆件与下肢杆件之间通过球面副连接，其特征在于，下肢杆件具有若干伸缩驱动机构，伸缩驱动机构包括导轨、磁流体滑块和弹性连杆，导轨两端具有线圈，弹性连杆的一端与磁流体滑块相连，弹性连杆的另一端与上肢杆件相连。

2.根据权利要求1所述的一种磁流体机械手臂，其特征在于，所述导轨为塑料圆管，所述磁流体滑块为圆柱形滑块。

3.根据权利要求1所述的一种磁流体机械手臂，其特征在于，所述弹性连杆为弹簧杆。

4.根据权利要求1所述的一种磁流体机械手臂，其特征在于，所述伸缩驱动机构的个数为n对，n为自然数且n≥1，n对伸缩驱动机构对称分布于所述下肢杆件外壁上。

5.根据权利要求1所述的一种磁流体机械手臂，其特征在于，所述伸缩驱动机构的个数为n对，n为自然数且n≥1，n对伸缩驱动机构对称分布于所述下肢杆件内壁上，所述下肢杆件前端具有2n个孔洞，所述弹性连杆的一端与磁流体滑块相连，所述弹性连杆的另一端穿过孔洞后与所述上肢杆件相连。

6.根据权利要求1所述的一种磁流体机械手臂，其特征在于，还包括可折叠橡胶套筒，可折叠橡胶套筒套住所述球面副，可折叠橡胶套筒的一端与所述上肢杆件相接，可折叠橡胶套筒的另一端与所述下肢杆件相接。

7.一种磁流体机械手臂组，其特征在于，其由若干个上述任一权利要求所述的磁流体机械手臂首尾相连构成。