[发明专利]行车方向安全预警方法及装置、行车控制器

权利要求书

1.一种行车方向安全预警方法，其特征在于，包括：

获取车辆行车方向的视觉信息；

获取在所述行车方向上距离所述车辆最近的障碍物的距离信息；

根据所述视觉信息获得所述障碍物的类别信息，所述类别信息用于判断所述障碍物是否为危险型障碍物；

若根据所述类别信息、所述距离信息和当前行车速度判定存在行车碰撞危险，则执行预警动作；

其中，判断是否存在行车碰撞危险的过程包括：

根据所述障碍物的距离信息获得所述障碍物的坐标；

将所述坐标与所述类别信息进行融合，得到障碍物特征融合信息；

根据所述障碍物特征融合信息、预存的事故信息和所述当前行车速度，判断是否存在行车碰撞危险。

2.根据权利要求1所述的行车方向安全预警方法，其特征在于，将所述坐标与所述类别信息进行融合，得到障碍物特征融合信息的步骤，包括：

将所述障碍物的坐标存储在第一字段；

将所述类别信息存储在第二字段；

融合所述第一字段和第二字段，得到所述障碍物特征融合信息。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的行车方向安全预警方法，其特征在于，根据所述视觉信息获得最近的所述障碍物的类别信息的步骤包括：

从所述视觉信息中提取所述障碍物的图像特征；

将所述障碍物的图像特征与预存的图像特征进行特征比对，确定所述障碍物的类别信息。

4.根据权利要求3所述的行车方向安全预警方法，其特征在于，所述预存的事故信息包括车速参数及与所述车速参数对应的危险障碍物特征融合信息，所述危险障碍物特征融合信息用于表征在所述车速参数下会发生行车碰撞危险的障碍物的特征；

根据所述障碍物特征融合信息、预存的事故信息和所述当前行车速度，判断是否存在行车碰撞危险的步骤包括：

查找与所述当前行车速度匹配的车速参数；

将所述障碍物特征融合信息与匹配的车速参数所对应的危险障碍物特征融合信息进行比对，若比对结果为匹配，则判定存在行车碰撞危险。

5.根据权利要求1至2中任意一项所述的行车方向安全预警方法，其特征在于，所述执行预警动作的步骤包括：

向车身电子稳定系统发送刹车指令。

6.根据权利要求1至2中任意一项所述的行车方向安全预警方法，其特征在于，在根据所述视觉信息获得所述障碍物的类别信息的步骤之前，还包括：

检测是否开启安全预警模式。

7.根据权利要求3所述的行车方向安全预警方法，其特征在于，所述障碍物的类别信息包括障碍物类型参数。

8.一种行车方向安全预警装置，其特征在于，包括：

视觉信息获取模块，用于获取车辆行车方向的视觉信息；

距离信息获取模块，用于获取在所述行车方向上距离车辆最近的障碍物的距离信息；

类别信息获取模块，用于根据所述视觉信息获得所述障碍物的类别信息，所述类别信息用于判断所述障碍物是否为危险型障碍物；

预警模块，用于在根据所述类别信息、所述距离信息和当前行车速度判定存在行车碰撞危险时，则执行预警动作；

其中，所述预警模块还用于：

根据所述障碍物的距离信息获得所述障碍物的坐标；

将所述坐标与所述类别信息进行融合，得到障碍物特征融合信息；

根据所述障碍物特征融合信息、预存的事故信息和所述当前行车速度，判断是否存在行车碰撞危险。

9.根据权利要求8所述的行车方向安全预警装置，其特征在于，所述预警模块包括制动控制单元；

制动控制单元，用于向车身电子稳定系统发送刹车指令。

10.一种行车控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7中任一项行车方向安全预警方法的步骤。