[发明专利]一种适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统

说明书

本发明涉及自动分解系统，具体地说是一种适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统，包括固体火箭发动机、自动翻转机构、自动装夹旋转机构、水切割工具刀、刀具工装、机器人连接法兰及六自由度机器人，其中固体火箭发动机被夹持固定于自动装夹旋转机构上，自动装夹旋转机构固定于自动翻转机构上，水切割工具刀固定于刀具工装上，刀具工装和机器人连接法兰固定，机器人连接法兰与六自由度机器人固定。本发明可适应不同直径固体火箭发动机不同姿态下的自动化分解，具有适用范围广、自动化程度高，分解精度高，结构简单可靠，使用方便，高效安全，便于维护的优点。

技术领域

本发明涉及自动分解系统，具体地说是一种适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统。

背景技术

为了实现固体火箭发动机的自动化高效分解，目前通常采用的是自然焚烧或手动分解方式。自然焚烧会销毁固体火箭发动机，造成无法再次利用固体火箭发动机中有效零部件的后果；手动分解采用人工方式进行拆解，凭借操作人员的经验，分解过程存在安全隐患大、生产效率低等缺点，且无法确保分解后发动机再次利用的有效性。

发明内容

为了解决自然焚烧或手动分解方式分解固体火箭发动机存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括自动翻转机构、自动装夹旋转机构、水切割工具刀及六自由度机器人，其中固体火箭发动机被夹持固定于自动装夹旋转机构上，该自动装夹旋转机构连接于所述自动翻转机构的输出端，所述水切割工具刀安装于六自由度机器人的执行端，用于切割固体火箭发动机的待分解位置；

其中：所述自动翻转机构包括翻转轴承座、支撑座、传动轴及动力源A，该翻转轴承座安装在支撑座上，所述传动轴转动安装于翻转轴承座中，一端与固接在翻转轴承座上的动力源A相连，另一端与所述自动装夹旋转机构连接；

所述动力源A包括翻转电机及翻转减速器，该翻转减速器的外壳安装在所述翻转轴承座上，所述翻转减速器的输出端与传动轴的一端连接，输入端与所述翻转电机的输出端相连，该翻转电机的外壳通过翻转电机罩安装在所述翻转减速器的外壳上；

所述传动轴通过轴承与翻转轴承座转动连接，该轴承的外圈与所述翻转轴承座的内壁固定，所述轴承的内圈与传动轴固定；

所述自动装夹旋转机构包括动力源B、轴承座、蜗杆、蜗轮、旋转轴承座及三爪卡盘，该旋转轴承座连接于所述自动翻转机构的输出端，所述轴承座安装在旋转轴承座上，蜗杆与该轴承座转动连接，并与安装在旋转轴承座上的所述动力源B相连；所述蜗轮的蜗轮轴转动安装在旋转轴承座内，该蜗轮与蜗杆相啮合，所述蜗轮轴的一端由旋转轴承座穿出后与三爪卡盘相连；所述动力源B通过蜗轮与蜗杆的啮合传动驱动三爪卡盘夹紧固体火箭发动机；

所述动力源B包括伺服电机及减速器，该减速器的外壳通过减速器座安装在旋转轴承座上，所述减速器的输出端与蜗杆连接，输入端与所述伺服电机的输出端相连，该伺服电机的外壳通过旋转电机罩安装在所述减速器的外壳上；

所述蜗杆通过角接触球轴承与轴承座转动连接，该角接触球轴承的外圈与所述轴承座的内壁固定，所述角接触球轴承的内圈与蜗杆固定；

所述蜗轮轴通过深沟球轴承与旋转轴承座转动连接，蜗轮与该蜗轮轴固定，所述深沟球轴承的外圈与旋转轴承座的内壁固定，该深沟球轴承的内圈与蜗轮轴固定；

所述蜗轮轴及三爪卡盘均为中空结构；

所述蜗杆的上方设有安装在旋转轴承座上的蜗杆罩。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明能实现固体火箭发动机的自动化分解，分解效率高，分解过程无需额外人员参与。