[发明专利]一种适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统

权利要求书

1.一种适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统，其特征在于：包括自动翻转机构(2)、自动装夹旋转机构(3)、水切割工具刀(4)及六自由度机器人(7)，其中固体火箭发动机(1)被夹持固定于自动装夹旋转机构(3)上，该自动装夹旋转机构(3)连接于所述自动翻转机构(2)的输出端，所述水切割工具刀(4)安装于六自由度机器人(7)的执行端，用于切割固体火箭发动机(1)的待分解位置。

2.根据权利要求1所述适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统，其特征在于：所述自动翻转机构(2)包括翻转轴承座(12)、支撑座(13)、传动轴(14)及动力源A，该翻转轴承座(12)安装在支撑座(13)上，所述传动轴(14)转动安装于翻转轴承座(12)中，一端与固接在翻转轴承座(12)上的动力源A相连，另一端与所述自动装夹旋转机构(3)连接。

3.根据权利要求2所述适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统，其特征在于：所述动力源A包括翻转电机(17)及翻转减速器(16)，该翻转减速器(16)的外壳安装在所述翻转轴承座(12)上，所述翻转减速器(16)的输出端与传动轴(14)的一端连接，输入端与所述翻转电机(17)的输出端相连，该翻转电机(17)的外壳通过翻转电机罩(18)安装在所述翻转减速器(16)的外壳上。

4.根据权利要求2所述适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统，其特征在于：所述传动轴(14)通过轴承(15)与翻转轴承座(12)转动连接，该轴承(15)的外圈与所述翻转轴承座(12)的内壁固定，所述轴承(15)的内圈与传动轴(14)固定。

5.根据权利要求1所述适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统，其特征在于：所述自动装夹旋转机构(3)包括动力源B、轴承座(23)、蜗杆(25)、蜗轮(9)、旋转轴承座(11)及三爪卡盘(29)，该旋转轴承座(11)连接于所述自动翻转机构(2)的输出端，所述轴承座(23)安装在旋转轴承座(11)上，蜗杆(25)与该轴承座(23)转动连接，并与安装在旋转轴承座(11)上的所述动力源B相连；所述蜗轮(9)的蜗轮轴(27)转动安装在旋转轴承座(11)内，该蜗轮(9)与蜗杆(25)相啮合，所述蜗轮轴(27)的一端由旋转轴承座(11)穿出后与三爪卡盘(29)相连；所述动力源B通过蜗轮(9)与蜗杆(25)的啮合传动驱动三爪卡盘(29)夹紧固体火箭发动机(1)。

6.根据权利要求5所述适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统，其特征在于：所述动力源B包括伺服电机(20)及减速器(21)，该减速器(21)的外壳通过减速器座(22)安装在旋转轴承座(11)上，所述减速器(21)的输出端与蜗杆(25)连接，输入端与所述伺服电机(20)的输出端相连，该伺服电机(20)的外壳通过旋转电机罩(19)安装在所述减速器(21)的外壳上。

7.根据权利要求5所述适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统，其特征在于：所述蜗杆(25)通过角接触球轴承(24)与轴承座(23)转动连接，该角接触球轴承(24)的外圈与所述轴承座(23)的内壁固定，所述角接触球轴承(24)的内圈与蜗杆(25)固定。

8.根据权利要求5所述适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统，其特征在于：所述蜗轮轴(27)通过深沟球轴承(26)与旋转轴承座(11)转动连接，蜗轮(9)与该蜗轮轴(27)固定，所述深沟球轴承(26)的外圈与旋转轴承座(11)的内壁固定，该深沟球轴承(26)的内圈与蜗轮轴(27)固定。

9.根据权利要求5所述适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统，其特征在于：所述蜗轮轴(27)及三爪卡盘(29)均为中空结构。

10.根据权利要求5所述适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统，其特征在于：所述蜗杆(25)的上方设有安装在旋转轴承座(11)上的蜗杆罩(8)。