[发明专利]机器人系统

说明书

本申请公开了一种机器人系统，其具备自动搬运装置、搭载于所述自动搬运装置的机器人臂、配置在所述机器人臂的物体识别传感器、环境识别传感器、配置在所述自动搬运装置且能够载置多个成套部件的载置部和控制器，所述控制器基于所述物体识别传感器的识别结果，进行所述机器人臂的控制以使其从部件收纳部将所述部件取出而在所述载置部制作多个成套部件，之后，基于所述环境识别传感器的识别结果，进行所述自动搬运装置的控制以使其向作业台移动，并基于所述物体识别传感器的识别结果，进行所述机器人臂的控制以将多个成套部件从所述载置部装载到所述作业台。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

已知使用具有机器人臂的机器人来制作由多个部件构成的成套部件的机器人系统(例如，参照专利文献1)。例如，在专利文献1所记载的机器人系统中，机器人将为了生产产品所需的多个部件从收纳有多个部件的部件收纳部逐个取出，并在与部件收纳部分开的支承台上形成成套部件。

专利文献1：日本特开2010-188459号公报

但是，专利文献1所记载的机器人系统为了在与部件收纳部分开的支承台上制作成套部件，而根据应制作的成套部件的数量和构成成套部件的部件数量，使机器人在部件收纳部和支承台之间往返的次数变多，存在作业效率差的课题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够高效地制作成套部件的机器人系统。

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够实现为以下的应用例或形态。

本应用例的机器人系统，其特征在于，具备：

能够自动移动的自动搬运装置；

机器人臂，搭载于所述自动搬运装置且对对象物进行作业；

物体识别传感器，配置在所述机器人臂且识别所述对象物；

环境识别传感器，识别所述自动搬运装置所移动的方向上的环境；

载置部，配置在所述自动搬运装置且能够载置多个成套部件；以及

控制器，

所述控制器基于所述物体识别传感器的识别结果，进行所述机器人臂的控制以使其从收纳有部件的部件收纳部将多个所述部件取出而在所述载置部上制作多个所述成套部件，之后，所述控制器基于所述环境识别传感器的识别结果，进行所述自动搬运装置的控制以使其向作业台移动，所述控制器基于所述物体识别传感器的识别结果，进行所述机器人臂的控制以将所述多个所述成套部件从所述载置部上转移装载到所述作业台。

根据这样的机器人系统，由于在从部件收纳部分别取出多个部件而在载置部上制作多个成套部件之后，向作业台移动，将多个成套部件从载置部上转移装载到作业台，所以与从部件收纳部分别取出多个部件而直接在作业台上制作多个成套部件的情况相比，能够减少自动搬运装置在部件收纳部与作业台之间往返移动的次数。因此，能够高效地制作成套部件。

优选地，在本应用例的机器人系统中，所述物体识别传感器具有：

投影部，对所述对象物投影条纹状的图案光；

拍摄部，拍摄所述图案光；以及

计算部，基于所述拍摄部的拍摄结果来计算所述对象物的形状，

所述投影部具有：

光源部，射出线状的激光；以及

光学扫描仪，将来自所述光源部的激光向所述对象物反射而进行扫描。

由此，能够实现小型的物体识别传感器。

优选地，在本应用例的机器人系统中，所述投影部具有输出对所述光学扫描仪进行非共振驱动的驱动信号的扫描仪驱动部。