[发明专利]机器人

说明书

根据本发明的机器人(1)，削减零件数量并且容易进行组装作业，由此以低成本改变动作范围。本发明的机器人(1)具备：第一轴单元，其利用第一马达(7)将第二部件(8)相对于第一部件(4)进行相对驱动；第二轴单元，其利用第二马达(10)将第四部件(16)相对于第三部件(9)进行相对驱动；以及固定部件(11)，其能够装卸地设置在第二部件(8)和第三部件(9)之间，并且将第二部件(8)和第三部件(9)固定为一体。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

目前已知有如下的机器人：将前臂构成为可更换为具有不同长度的部件，在利用机器人的作业位置相对于机器人的设置位置集中在近距离或者远距离等的情况下，能够对动作范围进行变更(例如，参照专利文献1)。

专利文献1中的机器人，形成为多个同心中空管对两端的齿轮部能够装卸地进行分离的构造，所述多个同心中空管在两端分别具有传递来自马达的驱动力的齿轮部，并且可通过将中空管更换为长度不同的中空管来改变前臂的长度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭61-30396号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，对于专利文献1中的机器人而言，为了改变前臂的长度，作为三个轴份的中空管不得不准备不同长度的多个中空管，该中空管在配置于前臂前端的手腕部和配置于前臂基端侧的齿轮部之间传递动力。另外，在更换三个轴份的中空管时，为了防止中心错位并高精度地与两端的齿轮部进行组装，需要具有高精度构成的装卸构造，并且组装作业费时间，因此存在成本变高的问题。

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种机器人，该机器人在不分解或不更换驱动机构的构成零件的情况下，削减零件数量且容易进行组装作业，从而以低成本能够容易改变动作范围、臂形态。

解决问题的方案

为解决上述技术问题，本发明提供如下方案。

本发明的一方式提供一种机器人，其具备：第一轴单元，其利用第一马达将第二部件相对于第一部件进行相对驱动；第二轴单元，其利用第二马达将第四部件相对于第三部件进行相对驱动；以及固定部件，其能够装卸地设置在所述第二部件和所述第三部件之间，并且将所述第二部件和所述第三部件固定为一体。

根据本方式，构成如下机器人：通过固定部件，将第二轴单元的第三部件安装于第一轴单元的第二部件，由此利用第一马达的工作，将第二部件和第三部件相对于第一部件进行相对驱动，并且利用第二马达的工作，将第四部件相对于第二部件和第三部件进行相对驱动。在该情况下，由于固定部件能够装卸地设置在第二部件和第三部件之间，因此通过更换为具有不同长度的固定部件来能够简便地改变机器人的动作范围。

即，在无需对利用第二马达将第四部件相对于第三部件进行相对驱动的第二轴单元进行分解的情况下直接使用，并且通过固定部件仅将相对于第一轴单元的位置进行移位，从而能够改变动作范围，由此能够削减零件数量且容易进行组装作业，从而能够以低成本改变动作范围。

另外，在上述方式中，还可以在所述第二部件和所述固定部件之间、以及所述第三部件和所述固定部件之间的至少一个，设有使两个部件中继的中继部件。

由此，能够更容易地实施固定部件在中继部件中的拆卸作业。

另外，上述实施方式中，还可以是，所述第一轴单元使所述第二部件相对于所述第一部件进行旋转驱动，并且所述第二轴单元使所述第四部件相对于所述第三部件进行旋转驱动。

由此，能够比较容易地提供双轴驱动单元。

另外，在上述方式中，所述第一轴单元和所述第二轴单元中的至少一个也可以进行直线驱动。